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可穿戴式机器人是一种人机交互式的系统,它将人的智能与机械动力装置的机械能量有机地结合起来,通过感知系统获取穿戴者的运动意图,结合机器人的动力设备,以增强穿戴者行走、负重等生理机能,从而提高穿戴者的作业能力。可穿戴式机器人作为新兴的机器人技术,在军事应用、医疗康复及生活工业等多个领域具有很好的发展前景。可穿戴式机器人一般由感知系统、控制系统、动力装置等组成。步态检测是感知系统获取环境信息的一种重要形式,为实现对机器人的控制要求,需要对其足底信息进行准确的检测,步态检测的准确程度,直接影响到穿戴人员在行走过程中的人机一体化效果。现有的步态检测研究一般针对平坦地面进行,本文利用自行设计的步态检测设备,通过模糊逻辑方法实现了对崎岖地形环境下异常步态的检测。本文的主要工作如下:根据传感器特性,选择合适的软管材料、流体介质和传感器;参考人体足部特征,确定传感器单元感测区的大小、形状和连接方式;利用数据采集卡完成了传感器单元的信号采集。通过采集足底压力信号和标准压力传感器信号的对比,完成对传感器单元的标定工作,并拟合出该传感器单元的输出信号与压力之间的函数关系。在平坦地形条件下,根据人体足部特性和人体行走时的步态特点,通过感测区的不同布局,测量出足底与地面的接触力,利用阈值法对正常步态进行了检测实验,并与电阻式薄膜压力传感器检测结果进行对比,寻找出人体正常行走时传感器单元感测区的最优位置。在崎岖地形条件下搭建崎岖地形实验环境,结合人体行走步态特点和特定条件下足底与地面之间的作用力,把步态划分为脚跟着地、重力加载、支撑中期、支撑末期、预摆动、摆动六个正常阶段和一个异常阶段。针对阈值法在崎岖地形环境下检测效率不高的问题,应用模糊逻辑方法对足底作用力进行模糊化处理,根据建立步态模糊规则库,通过模糊推理检测出因地形原因而导致的异常步态。实验结果与阈值法进行比较,得出模糊逻辑法更能准确地完成对崎岖地形条件下异常步态的检测。