【摘 要】
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为实现多机器人可重构柔性装配单元（RFAC）中多机器人的协调工作和它们之间的互操作性能，本文进行了基于分布式对象技术、遵循制造报文规范（MMS）的机器人控制研究，构建了一个基于分
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为实现多机器人可重构柔性装配单元（RFAC）中多机器人的协调工作和它们之间的互操作性能，本文进行了基于分布式对象技术、遵循制造报文规范（MMS）的机器人控制研究，构建了一个基于分布式对象技术和MMS的可重配置机器人控制系统。
首先，描述了MMS的一些抽象模型和对象，将MMS作为多机器人控制间传递的报文规范；在对分布式对象技术的两种主流技术：分布式组件对象模型（DCOM）与公共对象请求代理（CORBA）作分析比较的基础上，选择DCOM作为中间件构建分布式机器人控制并简要介绍了DCOM的概念和工作原理；其次，利用面向对象的Petri网方法（OPN）对利用MMS确认服务进行机器人控制的过程进行了模型的构建与性能分析，重点进行了死锁分析和冲突事件分析并提出相应的冲突求解策略；再次，在机器人控制的OPN模型基础上利用面向对象的方法进行了机器人控制的设计与软件开发；最后，为了验证所论述的机器人控制的设计方法的有效性，开发了一个分布式机器人控制的原型系统；在全文最后部分进行了结论总结并作了展望。
本文结合MMS和DCOM的技术特点，创新性地将MMS和DCOM结合在一起进行机器人控制，并利用OPN对其动态过程进行了建模，验证了这种控制的有效性。
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