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康复机器人是康复医学、机器人学和计算机科学等多学科交叉的完美结合。其主要应用于假肢、康复机械手等诸多方面。由于它的作用对象是人体,其设计必须满足安全、舒适、有效等要求。踝关节康复机器人是康复机器人的一种,其主要用于提高患者踝关节运动功能的康复效率。目前,国内外已研发了各式各样的踝关节康复机器人。本文对现有的踝关节训练器进行分析的基础上,提出一种新型的适用于踝关节康复训练的并联机构。本文主要工作如下:具有各向同性的踝关节康复并联机构的型综合。基于螺旋理论提出具有各向同性的踝关节康复并联机构的型综合方法,其基本过程为:首先根据各向同性并联机构的正、逆雅克比矩阵为对角阵且对角线上各元素值相等的特点,求出各支链主动力螺旋与主动螺旋的类型;再利用主动力螺旋与同一分支中的非主动螺旋互易积为零的条件求出各支链中非主动螺旋的类型及配置,得到机构支链的综合,最后,依据GF集理论的求交法则对支链进行求交运算,完成机构型综合。3-RRRPP并联机构的尺度综合。首先给出踝关节康复并联机构的选型原则,依据该原则从型综合的结果中优选出3-RRRPP机构。其次,基于实验的方法确定正常踝关节的运动范围,最后,以满足机构运动范围要求为目的,以构件不发生干涉和运动副转动极限为约束条件,以构件长度为设计变量,基于ADAMS软件对3-RRRPP机构进行设计研究,完成机构的尺度综合。3-RRRP并联机构的运动学及其性能分析。首先,基于坐标变换法对该机构进行运动学逆解分析,推导出机构输入—输出构件间的位置关系;在位置逆解分析的基础上,基于欧拉运动学方程求得机构在模拟人体踝关节内/外翻、跖/背屈及外展/内收运动时的机构输入—输出的速度表达式,并得出该机构在这三种情况下具有各向同性。最后,以动平台的质心点为研究对象,采用极限边界搜索法对机构的工作空间进行分析。3-RRRPP并联机构的运动学仿真分析。利用ADAMS软件对3-RRRPP并联机构模拟人体踝关节康复的四种运动模式:内/外翻、跖/背屈、外展/内收和复合运动进行运动学仿真分析。