【摘 要】
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鱼类在水中的推进能力远优于现时的人工机械推进机构，鱼类推进机理研究和仿鱼推进器的研制一直以来都是研究的热点。本文以鲹科模式鱼类作为研究对象，主要围绕仿生机器鱼运动学
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鱼类在水中的推进能力远优于现时的人工机械推进机构，鱼类推进机理研究和仿鱼推进器的研制一直以来都是研究的热点。本文以鲹科模式鱼类作为研究对象，主要围绕仿生机器鱼运动学建模与结构设计、CFD仿真分析和推进性能实验研究三个方面展开，做了初步的探索性工作，文章的主要构成有：
(1)在对鲹科模式鱼类一维稳态游动进行仿生学研究的基础上，给出了仿生机器鱼的运动学模型，介绍了实验对象四关节仿生机器鱼的机械结构设计和控制电路设计；
(2)建立仿生机器鱼的简化模型，应用Fluent软件对仿生机器鱼的波动过程进行了仿真，定性分析了流场信息和尾迹涡街的形成耗散过程；
(3)设计了实验测量平台，对仿生机器鱼一维稳态推进进行了实验研究，分析了机器鱼各个运动学参数对机器鱼推进速度和推进力的影响情况；
(4)对机器鱼一维稳态推进的推进效率进行了估算，分析了机器鱼各运动学参数对机器鱼推进效率的影响情况。
本文的研究工作和结论对进一步开展鱼类推进机理研究和仿鱼推进器的研制，提供了重要的参考依据。
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