【摘 要】
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SCARA即选择柔性组合机器人臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm)具有运动速度快、重复定位精度等优点。作为工业机器人中重要的一种,其工业机器人技术在现代工业控
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SCARA即选择柔性组合机器人臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm)具有运动速度快、重复定位精度等优点。作为工业机器人中重要的一种,其工业机器人技术在现代工业控制生产自动化领域得到了广泛的应用。目前,机器人控制技术普遍采用“PC+运动控制器”的开发模式,并已取得了较大的发展。但随着嵌入式技术的日益深入,特别是ARM为首的微处理器性能的不断提高,可以ARM来代替PC作为控制系统的主控机部分,使得系统具有体积小、重量轻,操作界面友好、便于携带的特点。扩展以太网接口以满足无线／有线的遥操作方式来进行任务控制或指挥中心的集群遥控。为了构建硬件系统,本文采用的是基于韩国三星公司ARM920T内核的微处理器S3C2410和CS8900的以太网芯片,外扩FLASH, SDRAM组成主控系统的核心。并通过外围电路的扩展增加了系统连接所需的USB, RS232等总线接口。本设计使用DXP软件对硬件主控系统的原理图与PCB图进行绘制。通过在处理器上移植U-BOOT与Linux操作系统,充分发挥了32位CPU的多任务潜力,使得能很好的满足多任务调度,提高了系统的可靠性。并在此基础上开发MINIGUI界面,使得ARM能够完成在PC上实现的友好的人机交互、可进行数据下载、任务求解等的操作。
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