【摘 要】
：
固体火箭发动机装配的质量影响产品的效率、性能、甚至是成败。随着机器人技术的不断发展,传统的人工装配方式逐渐被机器人作业替代。为了提高装配机器人的柔性和自动化程度,本文将机器视觉技术引入机器人装配作业中,针对固体火箭发动机壳体与尾管薄壁大螺纹件的自动装配问题进行研究,分别提出基于单目视觉的机器人自动对准策略和基于无模型模糊逻辑控制的拧紧方法,可实现发动机壳体与尾管的自动对准和拧紧操作,具体研究内容如
论文部分内容阅读
固体火箭发动机装配的质量影响产品的效率、性能、甚至是成败。随着机器人技术的不断发展,传统的人工装配方式逐渐被机器人作业替代。为了提高装配机器人的柔性和自动化程度,本文将机器视觉技术引入机器人装配作业中,针对固体火箭发动机壳体与尾管薄壁大螺纹件的自动装配问题进行研究,分别提出基于单目视觉的机器人自动对准策略和基于无模型模糊逻辑控制的拧紧方法,可实现发动机壳体与尾管的自动对准和拧紧操作,具体研究内容如下:首先搭建Eye-in-hand式单目视觉系统,利用工业相机采集待装配工件的信息,经过视觉系统的标定和图像处理技术实现发动机壳体的检测与定位;通过手眼标定技术进行多个空间坐标系的转换和统一,从而把壳体的位置信息转换到机器人坐标系下,为机器人运动控制提供输入参数。然后采用随机路标法规划一条机器人末端的无碰运动路径,末端工装夹持着尾管实现平稳对准。达到目标范围后切换运动控制规律,采用基于图像的视觉控制调整位置偏差,优化整个对准过程。对装配机理与拧紧工艺进行综合分析,将拧紧过程分成四个阶段。针对每个阶段的独有特性和潜在错误场景,结合专家知识与先进工人经验,确定模糊规则,分别设计各自无模型模糊逻辑拧紧控制器,对拧紧过程输出参数进行精确控制,并能够提前监督错误场景的发生。最后通过可视化仿真与实验研究,验证了本文提出策略的有效性。可实现视觉导引下的机器人自动对准,对准的误差在0.1mm之内,满足对准作业的精度要求。通过模糊逻辑控制精确输出拧紧参数,且能够提前检测错误发生,避免拧紧过程中非线性因素的影响,达到装配作业的技术指标。与传统装配方式相比极大地提高了产品的装配质量和安全性能,进一步提升了固体火箭发动机装配作业机器人的智能化水平。
其他文献
脊髓性肌萎缩症(SMA)是新生儿致死率较高的单基因遗传疾病之一,具有高携带率、高死亡率的特点。SMN1基因的突变或缺失是SMA的主要发病原因。目前针对SMA的治疗手段非常有限,且价格极度昂贵,国内患者面临无药可用的境地。基因治疗为脊髓性肌萎缩症的治疗甚至治愈创造了可能性。本文以脊髓性肌萎缩症为研究对象,开展基因治疗药物分子设计和基因元件的优化。首先以CA启动子为基础启动子,构建了4种嵌合不同5’非
目的:中医临床数据信息化是中医现代化发展的必经之路。本文利用真实有效的中医妇科病例,构建中医妇科临床数据库,并通BP神经网络模型对有效病例进行学习训练和预测,探讨发现中医妇科症状定量处理方式。方法:本研究从2018年10月1日-2020年1月31日在广东省中医院中医妇科门诊跟诊学习并收集病例,根据纳入排除标准筛选病例,选取其中的中医妇科症状与证型构建中医妇科临床数据库,通过将数据库中的症状定量处理
随着国家经济转型和产业结构调整,机器视觉技术已应用到工业生产中。目前,大量电子元器件在投入使用前都需要做老化试验,在老化试验前需要工作人员采取人工的方式对元器件进行排序。针对人工作业成本高、重复性物料排序工作会使人产生视觉疲劳以及人工对不同种类且相似的元器件排序容易出现混淆等问题,本文基于机器视觉技术设计了智能物料排序系统,主要工作内容如下:由于元器件体积较小,用一套视觉系统不易满足图像质量要求,
随着城市化的大力发展,城市公园变成城市建设的重要内容之一,对城市生态系统起着重要的作用,也是城市景观的重要组成部分。城市公园既要满足城市居民的休闲需要,也要为城市居民供休息、游览、锻炼、交往,以及举办各种集体文化活动的功能。然而即便人们越来越重视城市公园景观,但在实际建设中往往只从景观效果考虑,而忽视了从使用者角度的思考,以至于建成后的城市公园会存在一系列的问题。例如,研究表明,城市公园建设存在以
高压多级离心泵具有效率高、功率大等特点,在大型工程中应用较广。但其内部压力高、转子级数较多,在实际运行中常常会产生振动问题,若该类问题不解决,容易导致能量损失,严重时会造成安全事故。为保证高压多级离心泵的安全运行,防止发生振动,需要对离心泵内部流场进行分析、对转子部件进行静力学校核,对转子部件进行模态分析。本文以应用于海上采油平台KDY-150×8离心泵为计算模型,使用CREO软件进行三维建模以及
为贯彻落实全国教育大会精神和《国务院办公厅关于强化学校体育促进学生身心健康全面发展的意见》(国办发[2016]27号)部署,加快推进学校体育综合改革,于2018年8月14日,教育部办公厅公布了2018年全国青少年校园网球特色学校名单,认定并命名了上海市、江西省、河南省等7个省市285所中小学为全国青少年校园网球特色学校。教育部门以校园网球特色学校为契机,进一步推动我国网球运动发展,同时帮助学生在体
在新的政策和就业形势下,将甘肃省张掖市甘州区A镇近五年来的失地农民作为一个新生群体,运用田野调查发、访谈法、问卷法,通过对其失地之前和失地之后的生活方式、消费方式和
锆钛酸镧铅((PbLa)(ZrTi)O_3-PLZT)陶瓷通过调节组分可以拥有良好的压电性、铁电性、介电性、热释电性和电光性等特性,被广泛应用于驱动器、电容器、电光开关、热电探测器和光谱滤波器等电子元器件。粉体各方面的性能决定了制成陶瓷器件性能的好坏,高性能的陶瓷,需要高性能的粉体。本文通过两步水热法制备出具有高性能的PLZT陶瓷粉体,主要的研究内容和成果如下:(1)使用一步水热法、两步水热法、溶
红色文化源于中国共产党带领中国人民进行的长期艰苦卓绝的革命实践,发展至今,已成为当代中国先进文化的重要组成部分,是新时期建设和发展中国特色社会主义现代化事业的强大精神力量。当前我国社会主义市场经济持续高速发展,西方资本主义趁机加紧意识形态渗透,在此时代背景下,人们的精神世界发生了很大变化,新时代大学生的思想政治状况总体看来也不乐观。作为党和国家事业的重要建设者与接班人,对他们进行红色文化自信培育具
一次能源储量的减少以及一次能源燃烧对环境产生的破坏,推进了全球对可再生能源的开发和利用,其中风力发电以其较为成熟的技术和较为宽松的条件在我国大力发展。因为国家对风力发电的大力支持,我国西北地区如雨后春笋般涌现出了众多的风力发电场,过多的风机装机容量和电网负荷需求的不匹配已经造成了风力发电的冗余,使得西北地区的弃风量逐渐增高。本文从对弃风部分消纳的要求出发,以提升风电场检修便利从而降低风机故障为目的