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多指灵巧手因其多自由度、多感知功能及良好的抓取操作性能，而受到世界各国科研机构的广泛关注。尽管如此，却少有资料提及灵巧手拇指的设计方法。在大多数灵巧手的设计中，只是将拇指同其它手指一起做模块化处理，并将其简单地置于其它手指的对面。而事实上，人手之所以既能实现强力抓取又能实现精确操作，并且具有很高的灵活性和适应性，正是得益于拇指。为此，本文从仿人手和灵巧性的角度，对灵巧手拇指的设计方法进行了研究。首先，运用解剖学和运动生物力学的理论，对灵巧手拇指的构型进行了分析。从关节功能的角度，分析了人手拇