【摘 要】
：
随着工业机器人技术的快速发展，机器人在我国工业中的应用也越来越广泛，本文所研究的高炉炉顶维修机器人就是其中一种，它可以代替人工在高空中进行焊接和喷涂耐火材料作业。
论文部分内容阅读
随着工业机器人技术的快速发展，机器人在我国工业中的应用也越来越广泛，本文所研究的高炉炉顶维修机器人就是其中一种，它可以代替人工在高空中进行焊接和喷涂耐火材料作业。
本文首先在参考国内外文献的基础上设计了一种串联三自由度模块化机器人，分别是转台模块、升降台模块和伸缩臂模块，并设计了两个附加工作装置--预埋钢脚成型机和切割机，用Solidworks建立其三维实体模型。其次，利用D-H参数的建模方法，建立了该维修机器人的参考坐标系模型，通过齐次坐标变换求出维修机器人的运动学正解和逆解，并通过矢量积法对维修机器人的雅克比矩阵进行了推算。之后，利用虚拟样机技术，将三维实体模型导入ADAMS软件中进行运动学仿真，输出仿真结果，得到相关构件的位移、速度和加速度曲线或关节的力或力矩曲线。然后，我们引入有限元分析，对维修机器人的关键部件转盘和伸缩臂在ANSYS软件中进行了刚度和强度方面的分析，并分析了伸缩臂的模态。最后，简单的对控制系统的设计进行了阐述，控制系统是基于三菱FX1N-40M型PLC设计的。
以上几个方面的研究工作，为今后工作中的结构优化，实体装配和实验检验等更深层次的研究奠定了基础。
其他文献
本文的课题来源于上海市重点学科建设项目(快速反应基金项目)，并得到了国家重点学科(机械电子工程)、国家自然科学基金、上海市教委基金的资助。 磁性齿轮传动技术涉及机械
近年来,在制造技术和信息技术的发展推动下,数字化装配设计与规划理论的研究与应用日益成为热点,并取得了显著的进步。制造业的全球化和网络化使产品的虚拟制造技术显得日益
8.中介组织中介组织也叫市场中介组织,一般是指那些介于政府与企业之间、商品生产者与经营者之间、个人与单位之间,为市场主体提供信息咨询、培训、经纪、法律等各种服务,并
液压挖掘机在矿山、建筑业等领域中有着重要的地位。为了提高挖掘机的工作效率、改善其工作特性、缩短循环周期、降低能源消耗、改善工作环境及减轻操作强度,挖掘机器人无疑
随着社会进步、信息技术水平的不断提升,项目管理逐渐向完备化、创新化方向发展,工程项目流程管理是项目管理的重要环节,是不断推进工程项目进度的重要推动力,能够使整个工程
近些年来,多媒体逐渐走进了我国小学课堂,在不断改善各科目教学模式的同时,也提升了教学效率,为学生们带来了更加丰富多彩的课堂体验.但是实践过程当中也存在一些现实问题,本
本文对黄河下游堤防稳定分析方法的适应性进行了研究。文章指出，土质边坡稳定性分析方法很多，因为堤防土体的复杂性、不确定性和随机性，使得各方法都具有一定的局限性。本文对黄
多媒体辅助教学是信息技术发展的具体应用,它冲破了传统教育的束缚,创新和发展了新形势下的数学教学技术.它具有形象直观、简明、生动、内容丰富、形式多变、操作便捷的特点,
小学生通过数学学科的学习不但可以学到数学知识,更能培养学生问题解决的能力、锻炼逻辑思维能力,同时还能够帮助学生塑造多样化思维,养成多种方式解决问题的思维习惯与能力.