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本文密切结合食品医药、现代物流等自动化流水线中抓取、搬运、分拣等作业需求,以一种可同时实现2自由度和3自由度两种操作模式的2-R(SS)_2-R(RR)_2(RR)_2并联机构为对象,研究该机构运动学分析、刚体动力学建模、尺度综合、误差建模和精度设计等内容,全文取得主要成果如下:在运动学分析方面:基于2-R(SS)_2-R(RR)_2(RR)_2并联机构结构特征,提出该机构两种操作模式的切换方式,并计算出两种模式下的自由度。利用矢量法构建机构两种操作模式的位置逆解、速度逆解模型。基于速度雅克比矩阵数