【摘 要】
：
无人驾驶汽车将驾驶任务交由计算机与传感器,极大的提高了汽车安全性,使交通出行更加便利通畅,是汽车的未来发展方向。无人驾驶汽车的感知系统使用毫米波雷达、摄像头等传感器得到道路环境信息,准确、可靠的感知信息输入到决策系统后才能得到适当的决策指令,因此感知是无人驾驶汽车安全行驶的必要条件。车辆是最常见且最容易发生碰撞危险的目标,本文对毫米波雷达摄像头融合的车辆检测跟踪方法进行研究,主要工作如下:（1）对
论文部分内容阅读
无人驾驶汽车将驾驶任务交由计算机与传感器,极大的提高了汽车安全性,使交通出行更加便利通畅,是汽车的未来发展方向。无人驾驶汽车的感知系统使用毫米波雷达、摄像头等传感器得到道路环境信息,准确、可靠的感知信息输入到决策系统后才能得到适当的决策指令,因此感知是无人驾驶汽车安全行驶的必要条件。车辆是最常见且最容易发生碰撞危险的目标,本文对毫米波雷达摄像头融合的车辆检测跟踪方法进行研究,主要工作如下:（1）对研究情况概述。介绍并分析国内外车辆检测方法,对比常见感知传感器的优缺点,总结单传感器及现有融合方法检测车辆的不足,确定本文传感器选型及融合方案。（2）阐述毫米波雷达车辆识别方法。对毫米波雷达原理、性能特点进行介绍,完成本文方法使用雷达选型。实现雷达与上位机通讯后对雷达数据解析及并分析错检原因,提出了一个基于毫米波雷达多维数据的目标识别网络R-Dense Net,采集数据并建立数据集对该网络进行训练,使用该网络得到毫米波雷达车辆识别结果,经过测试该网络的识别准确率及速度满足后续融合要求。（3）阐述摄像头车辆识别方法。介绍了常见的视觉识别框架,根据实时性等要求选择了适合本文的视觉识别架构YOLOv4-tiny。对该网络原理及架构进行了阐述,采集车辆目标图片并自建数据集,使用迁移学习的思想训练并进行测试,结果证明该网络的准确率与速度满足后续融合要求。（4）提出了一个基于毫米波雷达和摄像头并联融合的目标识别与追踪方法。首先阐述了空间融合与时间融合的具体实现方法,在实现数据级融合后介绍了决策级融合方法,对原始目标点采用融合规则进行融合,此步骤将筛选掉雷达错检点和噪点;对融合成功目标点采用真实目标存活判断方法进行持续追踪,对于摄像头毫米波雷达错检漏检的情况进行捕捉并使用Kalman滤波、YOLO重识别等方法补齐数据。（5）采用实验验证算法有效性。搭建软硬件实验平台进行实验验证。将本文算法与其他算法对比进行整体正确率评估,本文算法满足实时性要求,准确率提高了2.17%;进一步分析结果,对比了在摄像头漏检、毫米波雷达错检、毫米波雷达漏检、两传感器丢失工况时,单传感器识别与本文融合算法识别的效果,分析结果证明本文并联融合算法面对上述工况有较好鲁棒性,能实现稳定追踪。
其他文献
在公路隧道建设过程中,有时因为线型和附近建筑物的影响,上下行隧道不得不设置的比较近,若同时左右线隧道为非对称布置,此时便成为非对称小净距隧道。由于非对称小净距隧道左右线断面大小及跨度并不一致,针对不同的断面,其施工方法和结构设计也不尽相同,因此左右线隧道相互影响的程度和规律也因具体工程不同而存在较大差异。而目前关于非对称小净距隧道的相关研究并不多见,相关隧道设计规范也并未明确涉及,因此对非对称小净
目前,随着科技和经济的发展,化石燃料的供应变得越来越有限,故亟需寻找可再生能源来取代化石燃料,以促进社会的可持续发展。氨（NH3）作为一种经济、绿色、可持续的资源已经逐渐引起了人们的广泛关注,但是工业法合成氨不仅依赖化石燃料且消耗大量能源,容易对环境造成极大的污染。而电催化法合成氨因其效率高、反应快且无污染等优点而受到人们广泛关注。另一方面,亚硝酸盐（NO2-）作为一种常见的水溶性氮化合物,在日常
纳米科学技术作为一门具有较强交叉性的综合学科,引领多个领域前沿科技的发展,目前已被多个国家视为科学技术竞争的制高点。作为纳米科学技术的重要组成部分之一,纳米操纵技术是实现纳米材料的移动、拼接及可控变形等的关键方法,对纳米器件的制造具有不可或缺的作用。原子力显微镜（AFM）是一种可用于纳米操纵的设备。目前,由于对纳米线和基底间粘着力以及操纵过程中AFM针尖与纳米线相互作用的研究较为匮乏,探针对较软的
近年来,由于人工智能和计算机视觉技术的发展,基于计算机视觉的场景分析成为学者们的研究热点。本文基于邻域系统的思想,通过计算机视觉技术给出了一套通用的场景分析、评判方法,以及具体应用案例。基于邻域系统的思想将场景图像划分为几个相互不叠加的区域块,其中每个区域块到摄像头的距离不同且位于场景不同方向。进而将场景分析这一整体问题转换为各区域块地局部分析问题,给出了区域块划分的概念。基于目标检测提取目标信息
人们生活水平日益提高,科学技术稳扎稳打的发展,在这个复杂的世界,存在着许多的多斑块模型,比如人际交往的社交网络,网上冲浪的Internet网,提供电力的通电网,维护交通的交通网以及多斑块的流行病模型等。实际中的多斑块模型往往是存在扩散的,且斑块中的每个元素的扩散情形可能不同,因此在研究多斑块模型时需要考虑多种扩散。复杂网络的拓扑结构常常未知或部分未知,从而有必要识别复杂网络的拓扑结构。随机干扰是日
随着我国交通建设的快速发展,隧道火灾安全受到社会和研究学者的广泛关注。山岭隧道较城市公路隧道火灾烟气更难控制、疏散救援难度更大,因此一般辅以竖井进行通风排烟。本研究依托深圳马峦山隧道,基于Froude相似准则搭建1/10缩尺寸竖井隧道模型,实验设计0#柴油为燃料,通过改变纵向火源位置、火源热释放速率、隧道纵向风速、竖井机械排烟风速开展隧道纵向通风协同竖井排烟方式下的火灾烟气特性影响研究,该研究对隧
电接触结构被广泛应用于电子设备中,其功能是保证设备内部元件电信号的有效传输,其性能的稳定性是保证电子设备高效运行的基本条件之一。电接触结构的性能退化受到接触副材料、工作参数及环境因素等多方面的综合影响。电子设备不可避免地需要在一些复杂、极端的环境中进行服役,环境因素会加速电接触结构性能退化,导致电子设备的使用寿命降低。因此,开展复杂环境因素对电接触性能的影响研究对提高电子设备的可靠性具有重大意义。
大量科学研究和临床实践结果表明,金属材料的弹性模量远高于人体骨组织,严重的力学失配易导致金属假体与骨组织结合松动,难以满足预期植入效果。近年来,随着3D打印技术的发展,多孔材料可以通过设计微观结构和孔隙率来控制力学性能的变化,进而改善植入物的力学性能,促进骨生长,提高假体植入的长期稳定性。基于三周期极小曲面（Three Period Minimal Surface,TPMS）的多孔结构被认为是最有
滚动轴承作为旋转机械设备中重要的组成部件,其健康状况直接影响着整台设备的可靠性。但由于滚动轴承所处的工况环境复杂多变,使得其健康状况会逐渐下降,出现故障的可能性逐渐增加。一旦出现故障,轻则停机维护,影响正常的工作计划,造成经济损失;重则引发安全问题,造成人员伤亡。因此对滚动轴承进行健康状态评估以及剩余使用寿命（RUL）预测具有重要的现实意义。本文以滚动轴承为研究对象,从滚动轴承的振动信号出发,采用
滚动轴承作为机械结构中的关键部件,其健康状态会对整个机构的运行情况造成直接的影响,对轴承状态开展实时监控尤为重要。现阶段仍有许多智能诊断方法需要通过人工先验知识构造特征集合,无法实现“端对端”的智能故障诊断,且多受限于对大量且均衡的训练样本需求。另一方面,失效信号的缺失是一种轴承故障诊断中无可避免的问题,研究常采用函数仿真信号、实验室模拟故障信号等信号进行替代。但实际生产过程中,往往会面临部分故障