【摘 要】
：
该文在全面分析国内外有关压电陶瓷驱动技术研究状况的基础上,对压电陶瓷驱动器的控制方法进行了深入的研究.首先,通过对压电陶瓷驱动器机电变换特性的分析,用自适应的方法建
论文部分内容阅读
该文在全面分析国内外有关压电陶瓷驱动技术研究状况的基础上,对压电陶瓷驱动器的控制方法进行了深入的研究.首先,通过对压电陶瓷驱动器机电变换特性的分析,用自适应的方法建立了一个基于Prandtl-Ishlinskii迟滞算子的迟滞蠕变模型和逆模型,并探讨了模型中各基本算子单元权系数的自适应LMS调整方法.与常用的Prandtl-Ishlinskii迟滞算子相比,该模型和逆模型能够同时描述压电陶瓷驱动器的迟滞和蠕变特性.其次,将自适应逆控制这一新颖的控制思想应用于对压电陶瓷驱动器的控制.自适应逆控制是一种逆前馈控制方法,它是用被控对象的逆作用控制器业对系统作开环控制,能简化系统结构,降低系统成本.由于这里的反馈仅在自适应过程本身采用,并不控制系统中的信号流动,从而避免了因反馈而可能引起的不稳定问题.最后,该文在此基础上建立了一个实验系统,对如上提出的压电陶瓷驱动器的迟滞蠕变建模和自适应逆控制方法进行试验研究.实验数据分析结果表明该控制方法对改善系统性能有显著的效果,算法容易实现.与纯开环控制相比,这种自适应逆控制使得系统的输出线性误差从17.7﹪减少到1.43﹪.该文的这些研究成果可直接应用于微驱动机器人,在不改变系统结构的情况下,能大大提高系统开环输出性能,具有重大的应用价值.
其他文献
研究了装配特征的表达方式、分类方法、匹配方式以及通过装配特征实现夹具设计与装配规划的集成方法.扩展了传统的面向对象的产品模型,将功能、结构、关系、约束和方法分别作
滚动轴承的旋转精度是表征滚动轴承性能的一个主要指标,对设备轴系的回转性能起着至关重要的作用。研究滚动轴承旋转精度的预测理论,是一个新的课题,对设计和开发高精度滚动轴承具有指导意义。本文运用编程仿真和数理统计的方法预测圆柱滚子轴承的旋转精度。主要针对轴承旋转精度的外圈径向跳动K_(ea),具体做了以下几点工作:首先,在外圈仅存在圆度误差、轴承零件为刚性等假设条件下运用C++编程实现其预测仿真算法,并
该文从TPS-3000型集散控制系统的组成及工作原理出发,讨论系统组态的方法,建立过程模件数据点组态的概念;并从系统提供的高级控制语言CL/HPM的体系出发,具体分析CL语言的语句
该课题所设计的一种新结构惯性陀螺仪——气浮球轴承双轴陀螺仪,就是在原有基础上,结合气浮陀螺仪和挠性陀螺仪二者的优点得到的.它采用"内转子、外定子"的结构,陀螺马达为实
光学平台属于大型复杂结构.对此类结构采用单独的计算建模,往往其准确度较低;若采用单一的试验建模,需要大量测点,费工费时,对测试设备要求极高,且后期分析复杂.计算—试验辅
6.5%wtSi高硅钢具有高频铁损低、磁致伸缩小、噪音小的特点,是实现电磁设备高效、节能、轻便化的理想材料。制备6.5wt%Si高硅钢工艺中,唯有化学气相沉积(CVD)法得到了工业化
该论文在参阅大量国内外文献的基础上,进行了两方面的研究工作：自治水下机器人控制方法研究和滑模模糊控制的应用研究.全文分两部分对所做工作进行总结论述.在第一部分“滑模
本文针对胜利浅海埕岛油田的特点,从胜利滩海油田面临的注水开发的技术难题入手,根据不同水质配伍试验、结垢趋势和岩心试验,完成了海水四季水质变化规律及海洋微生物对注入
该文分析了当前供电线路设计与工程概预算软件所存在的问题,提出了一种新的基于网络模式的,两者有效、完美地集成一体化的软件设计方法.提出了该系统实现的理论依据和现实意
复合电铸是利用复合电沉积原理和电铸工艺来制造复合材料及零件的一种精密制造技术。用纳米颗粒替代微米颗粒进行复合电铸可以显著提高复合沉积层的显微硬度、减摩耐磨、抗高温氧化及耐腐蚀等性能。但纳米颗粒在复合电铸过程中易发生团聚,使其优越性得不到充分发挥。在超声波辅助复合电铸中采用阴极旋转的方法可以有效抑制纳米颗粒团聚,有望提高复合沉积层的综合性能。本论文选用稀土氧化铈(CeO_2)纳米颗粒作为电铸液中的悬