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该文首先根据修正的人在回路中的仿真模型,建立仿真系统的物理结构框架.利用三维建模软件ProE建立了虚拟场景中各部分的模型,通过C++与Open Inventor函数库建立了仿真系统虚拟场景.该文结合实验条件完成了的空间鼠标和数据手段的人-机接口,实现了基于OBB包围盒的灵巧手手指尖和被抓握物体之间的图形碰撞检测.该文利用基于服务端/客户端模式的socket网络数据通信完成了图形预测仿真系统各部分快速的数据通信.最后在图形预测仿真的基础上,利用机器人臂/灵巧手的协调操作完成了倒水和弹电子琴两个演示实验.