【摘 要】
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机器人技术在当今经济飞速发展的社会应用越来越广泛,在工业生产、医疗、军事和服务行业等领域都得到了广泛的应用。焊接机器人技术能够保证焊接质量和精度,改善工人的作业环
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机器人技术在当今经济飞速发展的社会应用越来越广泛,在工业生产、医疗、军事和服务行业等领域都得到了广泛的应用。焊接机器人技术能够保证焊接质量和精度,改善工人的作业环境和降低工人的工作强度,从而提高生产效率。目前我国焊接机器人的研究与应用具有一定规模,应用范围广、需求量大,焊接机器人的研究对工业生产具有重要意义。通过对焊接机器人进行仿真分析,可以减少实际调试时间,优化运动轨迹,提升生产效率,满足工业生产要求。本文首先介绍了机器人的运动学数学基础,对D-H法进行描述以及机器人连杆坐标系的建立。针对Kuka kr6机器人,通过D-H参数法建立机器人连杆坐标系与运动学方程,完成机器人正、逆运动学的求解。并通过Matlab对机器人正、逆运动学进行仿真,验证机器人参数模型建立的正确性。然后根据焊接任务中常见的直线、圆弧和空间相贯线进行了运动轨迹的规划,通过B样条插值实现Matlab与Adams环境下的运动仿真分析。利用三维建模软件UG建立了Kuka kr6机器人的三维模型,将其导入Adams虚拟样机中进行机器人三维模型的运动仿真。分析不同运动轨迹情况下机器人各个关节速度、加速度以及位移的变化,检验机器人的三维模型是否合理以及机器人的运动稳定性分析。最后为了更好地对Kuka kr6机器人进行运动分析,提出对其进行Adams和Matlab的运动联合仿真。进一步研究了运动过程中机器人关节响应特性与轨迹跟踪能力。本文的研究为Kuka kr6焊接机器人的进一步研究提供了理论参考依据,为Kuka焊接机器人平台的改进和研发奠定一定的理论基础。
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