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机器人是一个复杂的多体机械系统，动力学研究极为繁琐，随着机器人应用在社会生活中的普及，机器人结构日趋复杂多样，面向计算机的机器人多体动力学研究越来越受到国内外学者的关注。三轮移动机器人是一类轮式移动机器人的简化，研究三轮移动机器人的动力学有助于其它一般轮式移动机器人动力学的研究。本文根据一般多体动力学建模软件模型描述语言的思想，建立了描述三轮移动机器人语言数据模型，利用构造的语言数据模型对三轮移动机器人进行运动学、动力学建模。本文的创新性工作包括：1、利用MATLAB语言建立了描述三轮移动机器人部分物理参数和逻辑关系参数的结构体数据。利用这种编程技术进行三轮移动机器人正运动学推导，给出了建立轮式移动机器人速度约束方程的一般方法。2、根据三种动力学方法，拉格朗日方程、牛顿-欧拉法，以及根据质点动力学定理推导出的多刚体矢量动力学方程，对三轮移动机器人进行动力学建模。应用三种动力学方法也实现了动力学符号表达式结果的相互验证。根据一组物理参数对所得动力学结果进行仿真说明。3、根据拉格朗日方程推导出了三种驱动方式对应的驱动力矩的表达式，得到了三种驱动方式所对应的动力学奇异位型。4、根据牛顿-欧拉法迭代动力学算法推导出了三轮移动机器人三个车轮受到地面的所有约束反力的符号表达式。5、根据多刚体矢量动力学方程得到了表达在三轮移动机器人车体坐标系中ZMP表达式，同时也给出了适合车辆这样的小位移系统的矢量动力学方程。