【摘 要】
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永磁同步电机较其他类型电机,在功率密度、效率、体积、结构等诸多方面存在明显优势,因而在需求较高精度的伺服场合,例如机器人、数控机床、电梯、导航等应用中逐渐成为主流选择。为确保性能并满足具体应用的需求,永磁伺服系统必须具有快速的动态响应以及高稳态精度。作为伺服系统最内环的电流环则是保证整体系统性能的基础。而在电流环中存在的扰动、因数字控制带来的控制延时等因素将对控制性能带来不利影响。因此,本文采用一
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永磁同步电机较其他类型电机,在功率密度、效率、体积、结构等诸多方面存在明显优势,因而在需求较高精度的伺服场合,例如机器人、数控机床、电梯、导航等应用中逐渐成为主流选择。为确保性能并满足具体应用的需求,永磁伺服系统必须具有快速的动态响应以及高稳态精度。作为伺服系统最内环的电流环则是保证整体系统性能的基础。而在电流环中存在的扰动、因数字控制带来的控制延时等因素将对控制性能带来不利影响。因此,本文采用一种新型的非线性控制器——自抗扰控制器替代传统的PI控制器。它包括以下三个部分:跟踪微分器(Trackin
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