【摘 要】
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现今资源越来越短缺,电动汽车(Electric Vehicle,EV)因环保、节能等方面优势获得广泛关注,逐渐成为研究热点与方向。本文以易于工程实现为目的,针对以永磁无刷直流电机(BLDCM
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现今资源越来越短缺,电动汽车(Electric Vehicle,EV)因环保、节能等方面优势获得广泛关注,逐渐成为研究热点与方向。本文以易于工程实现为目的,针对以永磁无刷直流电机(BLDCM)为驱动电机的四轮独立驱动/转向(4WID/S)电动汽车多电机协调控制展开研究。对4WID/S电动汽车研究现状进行综述,阐述其对于传统燃油汽车和电动汽车的优势,明确4WID/S电动汽车发展背景和意义,介绍了国内外多电机协调控制策略。根据4WID/S电动汽车特殊转向和驱动功能,对整车布置进行分析,在SolidWorks中绘制含驱动/转向总成的整车结构;对驱动电机进行选型,保证4WID/S电动汽车驱动性能。设计4WID/S电动汽车多电机协调控制系统基本结构,采用以虚拟主轴和电子差速控制为协调控制层,执行层采用离散滑模观测直接转矩控制(DTC)的多电机协调控制策略,实现电动汽车在不同状况下驱动电机转矩和转速合理分配。在MATLAB/Simulink中建立4WID/S电动汽车仿真模型,仿真结果表明四个驱动电机协调控制性能良好,证明控制策略有效可行。搭建硬件实验平台,设计各模块硬件,调试采样电路、eCAN通信等模块,用CCS5.5软件编写基于DSP TMS320F28335控制器的4WID/S电动汽车多电机协调控制算法,通过实验证明中央控制器通过CAN总线可以控制4个驱动电机正常运行。
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