【摘 要】
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随着水下机器人的不断发展,对水下机器人运动能力和自主能力的要求也越来越高。本文针对一类自主仿生机器鱼,首先对其硬件系统改进,以增强其自主能力,其次对其各种游动步态进
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随着水下机器人的不断发展,对水下机器人运动能力和自主能力的要求也越来越高。本文针对一类自主仿生机器鱼,首先对其硬件系统改进,以增强其自主能力,其次对其各种游动步态进行优化,以提高其运动性能。本文主要研究成果如下:
(1)针对现有机器鱼硬件系统的不足,以及提高机器鱼自主能力为目标,设计并实现机器鱼新的硬件系统,以该硬件系统为基础除可以实现机器鱼的三维运动控制外,还使得机器鱼具备自主视觉,自主决策等能力。
(2)针对自主机器鱼的各种游动步态,采用遗传算法和穷举法对其优化,以提高各种游态的运动性能,且在优化过程中,得到运动控制参数与游动性能之间的关系,提高运动控制的精度。
(3)根据游态优化的结果,比较自主机器鱼不同游态的优势和不足,为机器鱼在实际任务中游态的选择提供理论基础。
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