【摘 要】
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高大建筑清洗机器人系统的作业对象是具有垂直或倾斜壁面的高大建筑.这些建筑的高度一般都超过数十米甚至数百米,其顶部或有屋檐伸出或有女儿墙凸起.面对这样的作业对象就要
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高大建筑清洗机器人系统的作业对象是具有垂直或倾斜壁面的高大建筑.这些建筑的高度一般都超过数十米甚至数百米,其顶部或有屋檐伸出或有女儿墙凸起.面对这样的作业对象就要求机器人系统有一些特殊的结构.比如它的楼顶小车应有一悬臂伸出,以便使吊索躲开女儿墙或屋檐的遮挡.吊索不仅对机器人起到安全保护的作用,还要为机器人的上下行走提供牵引力.同时也要求机器人自身必须带有动力系统、传感系统以及控制系统,以使自己能够从自由吊挂状态下贴向壁面,并且在到达壁面以后又吸附在壁面上,从而进行行走及清洗作业.这样的机器人系统与一般的高大建筑吊篮系统有很大区别.本论文针对高大建筑清洗机器人系统的特点,抽象出物理模型,对它的力学问题进行了深入分析,通过理论和实验研究给出了一些在工程设计上可资参考或直接利用的设计准则.
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