【摘 要】
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目前,机器人仿真平台作为机器人开发的重要环节之一,已经在机器人研究领域得到广泛应用。本文针对仿人机器人机械结构与运动方式的特殊性,对仿人机器人建模与仿真平台的设计
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目前,机器人仿真平台作为机器人开发的重要环节之一,已经在机器人研究领域得到广泛应用。本文针对仿人机器人机械结构与运动方式的特殊性,对仿人机器人建模与仿真平台的设计与实现问题进行了研究,并完成了集建模与仿真功能于一体的、适用于仿人机器人的平台软件——HUBOT的开发工作。本文的主要工作有：1.针对仿人机器人实体的特点,完成对HUBOT平台的目标、功能及界面设计,并利用OpenGL图形软件包,实现可视化、交互式的3D机器人效果展示。2.提出了一种基于外部几何模型文件的仿人机器人建模方法,通过交互式的界面设计,实现无编程的仿人机器人建模系统。3.开发仿人机器人运动学引擎,实现仿人机器人的运动学仿真,在此基础上设计并实现了一种基于运动关键帧的运动规划方法,并对插值算法进行研究,提出了适用于实物电机的多项式插值与sin插值方法。4.利用PhysX物理引擎,实现仿人机器人的动力学仿真,提出了基于PhysX引擎的仿真电机与仿真传感器的实现方法。
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