【摘 要】
：
本文首先对国内外移动机器人发展的现状进行了分析比较,在比较了各种机器人优缺点的情况下,提出了基于ARM9为核心的移动机器人视觉处理平台的方案。然后,在ADS集成开发环境下
论文部分内容阅读
本文首先对国内外移动机器人发展的现状进行了分析比较,在比较了各种机器人优缺点的情况下,提出了基于ARM9为核心的移动机器人视觉处理平台的方案。然后,在ADS集成开发环境下完成了BootLoader的设计,开启了MMU、Cache提高了系统运行性能,并完成了μC/OS-II在S3C2440下的移植。本文中移动机器人的运动机构采用了L298N和直流电机的组成的驱动系统,并在Protel环境下完成了驱动电路的设计,最后通过ARM的两路PWM输出实现了控制移动机器人的前进、后退、左转、右转。视频图像的采集与处理是视觉导航的关键部分,采用了OV9650和NEC LCD液晶屏组成的视觉处理单元,并完成了相关的驱动设计,实验结果表明图像采集正常,LCD显示效果良好,为后续的视觉处理打下了坚实的基础。在目标检测处理中,首先针对背景差分法的不足,采用了基于颜色通道最大值的改进方法,并给出了在ARM平台中运行结果。其次对目标跟踪算法进行了分析,针对于初始窗口的定位,采用了背景差分和CamShift结合的算法,并在实验中进一步完善改进算法,即区域滤波背景差分CamShift算法。最后对帧间差分法的中存在的“空洞”现象,提出了自生长帧间差分法,并通过其简化算法验证了方法的有效性。上述算法在OpenCV和VC++ 6.0环境下给予了实际验证,效果良好,有效地提高了目标检测跟踪的效果及精度。
其他文献
当前,有少数党员干部把庸俗关系学带入党内生活,把坚持原则的同志视为“正统”和“不适时宜”、“不讲感情”,致使思想斗争难开展,感情交流不纯真。有的怕坚持原则产生积怨,
如果把一份报纸比作一个人。那么要闻版(也就是一版)就是这个人的“脸面”。“脸面”的好坏,直接影响着这个人的整体形象。要使这个人说话有份量,那么首先就得把“脸面”打造
随着全球轿车市场竞争的日益激烈，不断提高轿车车身制造质量成为各大轿车制造厂商关注比拼的焦点。环顾轿车车身的整个生产制造过程，从整车质量规划、零部件的认可，产品试生产、
近年来,随着网络技术的发展,很多P2P系统相继出现,P2P技术也越来越被人们所关注。目前P2P技术已经被应用在很多方面,主要有信息检索、文件共享、电子商务、分布式计算等领域
根据目前的教学管理的现状和需要,教学管理人员和领导希望借助信息技术手段,建立教学数据运行中心和教学决策支持系统,提供对教学历史数据分析的功能。教学管理人员与领导可
目前,我国中小学已陆续建立了自己的校园网,并积累了大量的数字教学资源。但各地教育资源建设自成体系,无法实现有效的交流,带来了人力物力的极大浪费。网格作为一种日益流行
安徽省颍上县是多年的国家级贫困县,近年来却先后倒下两任县委书记。徐波在担任颍上县长和县委书记期间,先后142次非法收受他人财物合计人民币136万元。2005年12月,他被法院
随着多核技术的快速发展,并行处理得到了广泛研究和应用。能耗管理不仅是电池供电设备的一个重要的研究方向,而且在大规模的多核系统中也越来越重要和复杂。因此,多核系统上
新华社报道说,安徽北部一个规模不大的地级市的书记和市长实现了“豪华办公”,每人独占6间办公室,办公室内设高级办公用品,卫生间、会议室、会见室一应俱全,里面还有一间装修
李建国同志简历1946年4月生,山东鄄城人。山东大学中文系汉语言文学专业毕业,大学文化。1971年6月加入中国共产党。1969年9月参加工作。先后在天津市宁河县文教局、天津市宁