【摘 要】
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全球卫星导航系统能够提供全球范围、全天候的定位、测速和授时信息,具有低成本、高精度、高可靠性、实时性等优势,在导航定位领域展现出强大的竞争力,并且被越来越多的应用
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全球卫星导航系统能够提供全球范围、全天候的定位、测速和授时信息,具有低成本、高精度、高可靠性、实时性等优势,在导航定位领域展现出强大的竞争力,并且被越来越多的应用到人们生活以及军事的各个领域。本文主要研究的高精度多模GNSS接收机解算技术的工程实现,对GNSS接收机组合定位的原理和卡尔曼滤波技术的实现进行研究,给出了多模式系统的实现方案,采用了多种手段提升迭代最小二乘的定位精度,以及采用自主正直性监测算法保证定位的可靠性。采用当前统计模型对运动状态量进行状态方程和观测方程的建模,符合实际载体运动场景,完成基于扩展卡尔曼滤波的高动态用户位置和速度的实时解算。同时,考虑到滤波过程中常出现的发散问题,论文对几种有效地方法进行了深入的探讨。最后给出了最小二乘和卡尔曼滤波定位相结合的软件实现方案,通过仿真验证和测试,结果表明高动态场景基于卡尔曼滤波的接收机定位和测速精度要优于传统的最小二乘方法,且更好的适应高动态场景运动载体的强机动状态的影响。
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