【摘 要】
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随着精细农业的发展,对于进行农业作业的机器人导航精度的要求越来越高,目前虽然市场上有高精度的GPS设备出售,但其价格一直高居不下,对于农业生产来说,应用价格昂贵的GPS设
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随着精细农业的发展,对于进行农业作业的机器人导航精度的要求越来越高,目前虽然市场上有高精度的GPS设备出售,但其价格一直高居不下,对于农业生产来说,应用价格昂贵的GPS设备来提高定位精度显然不现实。本文对农用机器人低成本定位系统进行了研究。研究的目的是在低成本的前提下提高定位系统的可靠性和定位精度,从而推动数字农业的发展。本文提出的农用机器人导航系统主要功能是通过装载在移动机器人上的GPS移动站接收机,接收来自卫星的导航信号和来自基准站的差分信号,然后通过串口通信,将差分后的GPS信号采集到计算机中,利用VC++软件和MapObiects实现导航信息的实时接收和在地图上显示出来。可以实时地对农田机器人的准确位置、运行轨迹、速度、方向等进行检测和显示。本系统是精细农业的重要组成部分。本文提出了农用机器人导航的总体方案和各功能模块的作用,以及实现方法。设计了农用机器人导航系统的软硬件部分,详细介绍了GPS技术、GPS信息采集技术、导航电子地图的制作方法。深入探讨了GPS接收机与计算机之间的串行通信,利用VC++编制了串口通信软件,可以实时接收和显示符合NMEA-0183标准的GPS导航信息。此外,本文利用ESRI公司的组件式GIS开发工具MapObjects研究了导航电子地图的开发的新方法。
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