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智能探测车属于智能移动机器人范畴。随着应用范围的不断拓宽,智能探测车所面临的工作环境也越来越复杂,往往是未知的、非结构化的,所以,智能探测车要在这种环境下实时地、安全地完成各种探测任务,避障控制系统的设计是智能探测车设计的关键部分之一,也是智能探测车智能化的重要体现。本文采用超声波传感器对智能探测车周围的障碍物环境进行了探测,并且利用DSP技术对超声波传感器所测得的障碍物距离信息进行了计算分析,最后通过基于行为的智能控制方法实现了智能探测车的避障控制。本文研究的主要内容如下:(1)采用三路超声波传感器对智能探测车周围的障碍物环境信息进行采集,设计了基于TMS320F2812 DSP控制器的整个超声波测距系统的软件和硬件,并且进行了超声波测距实验。(2)将模糊控制方法融入到基于行为的智能控制方法中,设计了智能探测车自主避障过程中的四个基本行为:趋向目标点行为、避障行为、追踪行为和解除死锁行为,并对四个基本行为分别进行了仿真,验证了所设计的模糊控制器的有效性。(3)设计了未知环境下基于行为的避障控制算法,主要包括两方面的内容:基于行为仲裁机制的避障控制算法以及基于两级BP神经网络行为融合的避障控制算法,通过仿真验证了两种避障算法的有效性和可行性,并开发了基于Visual C++和MATLAB混合编程的智能探测车避障仿真平台。(4)设计了智能探测车避障控制系统的串口通信控制软件,并以智能探测车模型做为被控对象,将硬件系统和软件系统进行了联合调试,在有障碍物的环境下,进行了实车避障试验。试验结果与仿真的避障过程相吻合,由此验证了所设计的避障控制系统的有效性。综上所述,本文主要对未知环境下智能探测车的避障控制系统进行了软、硬件设计,并对避障控制算法进行了仿真,最后进行了实车避障试验。试验结果表明所设计的避障控制系统能够满足未知环境下智能探测车的避障要求。