【摘 要】
：
迭代学习控制针对具有重复运行性质的被控对象,利用对象以前运行的信息,通过迭代方式修正控制信号,实现在有限时间区间上的高精度跟踪任务。经典PID(Propo-rtional Integrati
论文部分内容阅读
迭代学习控制针对具有重复运行性质的被控对象,利用对象以前运行的信息,通过迭代方式修正控制信号,实现在有限时间区间上的高精度跟踪任务。经典PID(Propo-rtional Integration Differential)型迭代学习控制以其简单的算法形式和精确的跟踪效果引人注目,但也存在着学习增益选择盲目和算法收敛速度慢的缺陷。而对于实际的控制系统而言,这两个问题都必须很好地解决。在本文中,主要对迭代学习控制算法进行研究,并将研究成果应用于机器人控制中。论文的主要内容如下: (1)介绍了迭代学习控制和机器人的基本知识以及一些常用的迭代学习控制算法,并分析了各类算法中存在的问题。 (2)重点研究了迭代学习算法的收敛速度。1)针对线性连续系统,引入2-D(2-dimensions)系统理论,运用D(Differential)型开闭环迭代学习控制算法进行控制,并以谱半径形式给出了保证算法收敛的充分必要条件。通过与D型开环迭代学习控制算法的仿真比较,证明了算法在提高控制系统收敛速度上有明显优势。2)结合模糊控制技术用于学习控制,提出一种改进的模糊增益PD(Proportional Differential)型迭代学习控制算法,并针对一个单臂机械手模型,分别采用普通PD型迭代学习算法和模糊增益PD型迭代学习算法进行控制,仿真结果表明采用本文提出的算法收敛速度更快。 (3)迭代学习控制在机器人中的应用。针对一个2自由度刚性机器人,分别运用普通PD型迭代学习算法与本文提出的模糊增益PD型迭代学习算法进行控制,仿真结果表明本文提出的算法在提高控制系统收敛速度和抗干扰能力上具有更好的效果。
其他文献
该论文是研究有关混沌理论在预测中的应用.这种方法不同于传统的预测方法,而是根据混沌理论中的嵌入定量,采用相空间重构的方法,在重构的相空间中恢复原动力系统的动态特性,
控制系统的不断发展对过程控制系统的软件编程提出了新的要求,以往那种对每个实际控制分别编制一套相应软件的方法,随着控制系统规模的增加其编程量和出错率都到了无法忍受的
该文首先从MIS开发者的角度对MIS进行了综述,介绍了MIS的概念,其对企业的影响,开发原则、开发策略及开发方法及国内外管理信息系统的发展状况;随后,该文以马鞍山钢铁股份有限
该文对此问题进行了系统、深入的研究,在分析中国高速铁路运行调整特点的基础上,有针对性地提出了描述运行调整过程的事件驱动的DEDS状态空间模型及基于该模型的预测调整算法
该论文的研究工作是《TNT在线流程分析系统》这一国家科研项目的一个组成部分.从物质的微观结构入手,考虑到TNT与DNT分子结构的差异,两者的偶极矩不同,提出用介电测量方法对T
该论文分析目前在生产实际中存在的规划问题和面向敏捷制造企业所面临的规划问题,指出这些规划问题应属于模糊生产规划问题的范畴.该文研究的目的是:试图采用一种快速、简便
电容层析成象是最先开发的用于PT的技术之一.同其它PT系统一样,一个电容层析成象系统也主要有三个部分组成:(1)传感器;(2)传感器电路;(3)成象计算机.电容层析成象系统的硬件
指纹识别是数字图像处理及模式识别领域的一个重要分支,也是一个极富挑战性的课题.应用指纹自动识别系统,可以代替密码、识别卡、私人印章等来鉴别个人身份的传统方法,目前已
该论文基于分流式湿度发生原理,论述了具有恒温功能的标准显度发生器的研制.其中包括分流式湿度发生器结构设计、硬件电路设计及满足功能要求的全部软件编程.所研制的标准湿
热疗是继手术、放射治疗、化学治疗和免疫疗法之后的第五种治疗肿瘤的新方法,其原理是利用加热的方法来治疗肿瘤,使肿瘤组织上升到有效治疗温度,并维持一定的时间,以达到使肿