【摘 要】
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该文首先对六自由度平台的运动学和动力学问题进行了研究,采用矩阵分析方法推导出齐次变换矩阵和液压缸上下铰的坐标向量矩阵,从而得出对应于平台不同运动状态时各液压缸的位
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该文首先对六自由度平台的运动学和动力学问题进行了研究,采用矩阵分析方法推导出齐次变换矩阵和液压缸上下铰的坐标向量矩阵,从而得出对应于平台不同运动状态时各液压缸的位置、速度和加速度的计算公式;采用牛顿-欧拉方程得出相应时刻液压缸的受力.这些分析和计算为后续的平台液压伺服系统的设计奠定了基础.六自由度电液伺服系统的每个驱动装置都是一个电液位置伺服系统.根据六自由度平台的结构优化的结果,要求液压缸总长尽量短,因此平台系统的执行机构应选单出杆非对称缸形式或者比较昂贵的单出杆对称缸,该课题采用前者.该文通过对阀控非对称缸系统的理论分析、建模及仿真分析,验证了非对称缸系统用非对称阀控制比传统对称阀控制时性能更优越的结论,并在此基础上用动压反馈校正改善了系统的性能.为了达到训练人员的目的,使六自由度运动模拟器在其有限的工作空间内最大限度地模拟舰船的真实运动,该文对动感模拟算法进行了探讨,利用人体对运动的感觉偏差来实现对运动感觉的模拟,提高了该系统对真实运动的模拟能力,并在实验中得到了验证.
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