【摘 要】
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摄象机定标是机器人视觉的基本任务.在需要建立三维物点与二维图象关系的场合,首先就要对摄象机进行标定.论文对视觉系统定标技术进行了深入的研究.论文在研究了成像几何模型
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摄象机定标是机器人视觉的基本任务.在需要建立三维物点与二维图象关系的场合,首先就要对摄象机进行标定.论文对视觉系统定标技术进行了深入的研究.论文在研究了成像几何模型的基础上,建立了基本的针孔成像方程.当不需要了解具体的物理参数时,研究人员可以采用隐参数定标.论文基于不同模型,提出了两种隐参数定标方法,对于DLT定标,针对其在精度方面的局限性,给出了一种误差校正算法.计算机仿真证明了这种方法的有效性.对于双平面定标,这种模型常被用于二维图象的三维重构.论文提出了一种单独考虑畸变逆过程的二维图象的计算方法,从而完善了双平面定标理论.论文在对各种算法的优缺点进行了详细讨论的基础上,提出了根据定标精度与效率需要选择定标方法的原则,做为实际应用的指导.论文根据视觉系统安装的不同,利用机器人视觉系统的主动性,对平移系统和旋转系统分别提出了相应的定标算法.论文提出了手眼定标的基本方程,并对方程的解进行了推导.
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