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由于伺服系统具有精度高、稳定性好、相应迅速等优点,在各个工业控制领域中被广泛的应用。但是随着工业自动化的发展,单一的伺服系统无法满足现代工厂多台设备同时协同作业的条件。现场总线采用数字信号通信的方式,具有数据传输速度快,抗干扰性好,能够实现双向同时通信等优点。因此,将现场总线技术植入到伺服系统中是运动控制领域的研究热点之一。本文在研究伺服驱动技术和CANopen通信协议的基础上,基于STM32F407微控制器,提出了一种将CANopen协议植入到伺服驱动控制程序中的设计实现方法。本文的主要工作和成果如下:首先,对伺服系统的发展历程和趋势做了简单的阐述,介绍现今比较流行的几种现场总线,分析CAN总线和CANopen协议的优势。其次,提出了一种基于CANopen与伺服控制系统相结合的CANopen主从方案。详细介绍了方案的实施步骤和系统的硬件部分设计。再次,编写CANopen协议程序并实现基于DSP301的主从站通信。将DSP402协议程序添加到CANopen从站中去,完成基于DSP402的主从站通信。再利用Visual Studio软件编写从站监控软件。设计并编写基于矢量控制的伺服系统的各个环节控制器,完成电机驱动程序编写工作。最后,将CANopen协议程序移植到伺服驱动程序中,使伺服系统具有CANopen通信接口。搭建了基于CANopen的伺服控制平台,以PC上TwinCAT软件作为主站,伺服系统作为从站进行测试。实现了伺服驱动程序中的CANopen通信接口,并达到预期的效果。