【摘 要】
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随着机器人技术的发展，机器人应用领域的不断扩大，对机器人的性能提出了更高的要求。作为机器人的核心部分，机器人控制器系统结构一直是机器人学中的热点。它在一定程度上影响着
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随着机器人技术的发展，机器人应用领域的不断扩大，对机器人的性能提出了更高的要求。作为机器人的核心部分，机器人控制器系统结构一直是机器人学中的热点。它在一定程度上影响着机器人的发展。针对传统结构封闭式机器人控制器的缺陷，开发“具有开放式结构的模块化、开放式、标难化的机器人控制器”是当前机器人控制器的一个发展方向。
本论文阐述在CINCINATI机器人本体的基础上建立开放式、模块化的先进机器人控制平台，采用先进机器人的控制理论与方法，可实现多机器人协调与控制的发展。
论文首先分析先进机器人的控制理论与方法，建立了CINCINNATI机器人数学模型，在此基础上，进行了位置反馈及稳态误差的分析，设计了开放式机器人控制系统，得出最优的CINCINNATI机器人控制器。
其次，论文阐述了CINCINNATI机器人开放式控制系统的构成。并通过位置控制方式进行控制系统的组装，对PMAC可编程多轴控制器、研华的工控机、日本松下的伺服电机及伺服驱动器的选取进行了分析，从而得出CINCINNATI机器人控制器的最佳构成。
论文设计了CINCINNATI机器人的保护系统的组成(限位开关及PLC)，并对日本松下PLC的选取进行了分析，针对机器人本体在运动过程中参数的选取做了详细的阐述，以及机器人在运动过程中所出现的故障给出了详细的补救方案。
最后，论文介绍了多轴运动控制器PMAC的编程软件Pewin32PRO、PID位置环伺服滤波器和PID控制算法，使用PMAC执行软件PIDTUNING，通过系统在阶跃响应、抛物线响应下的特性，进行PID参数整定，使机器人系统达到较好的刚性和稳定性。
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