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面对当前广阔的服务机器人市场背景下,一些发达国家如日本、美国、韩国等都把服务机器人的产业化看作是下一个潜在巨大的消费市场,一些国际大型公司都正在积极地研制与开发服务机器人。在目前家用保安机器人趋于家庭应用这个巨大市场潜力的背景下,如何能够做到低成本、低功耗、体积小巧、可靠性高、智能化程度高等一系列的要求是当前家用保安机器人研究的重点。所以本文提出研究利用高性能的32位嵌入式ARM处理器作为整个机器人嵌入式系统的控制核心,运用嵌入式处理器的高性能、接口丰富、方便移植与扩展等优点,并且利用嵌入式操作系统的实时性强、可靠性高、资源丰富等优势,将嵌入式技术作为服务机器人的开发平台,使机器人技术的应用能够变为在嵌入式平台上的二次开发,从而缩短开发周期、并且节约资源。本文设计出基于Samsung公司的32位ARM处理器S3C44B0X的嵌入式硬件控制系统。基于嵌入式处理器,完成了存储系统电路,以及液晶触摸屏、无线遥控模块、电机控制、RS232接口在内等外围硬件电路系统的设计,完成了硬件系统的设计与调试,并编写了系统启动加载程序Bootloader以及底层驱动程序。通过移植嵌入式实时操作系统μC/OS-II,使系统具备了执行多任务的能力。利用嵌入式实时系统的优势,实现了多任务间通信、对硬件资源的合理使用与同步,解决了随着系统的不断开发,程序开发与维护愈来愈难这一弊病。同时,本文还在μC/OS-II系统的基础上,移植了嵌入式图形界面——μC/GUI并开发出了可触摸的小型程序界面。利用其简洁、美观、方便且具有人性化的特点,可以丰富人机交互的信息,方便用户的使用并且节约维护成本,也缩短了使用者与机器人之间的距离。最后本文建立了家用保安机器人的应用平台,对此移动平台的电机进行控制与实验,同时与语音模块和基于GSM/GPRS的远程监控模块进行通信实验,验证了机器人运动的准确性与通信控制的实时性。最终证明该嵌入式控制系统应用在家用保安机器人上的可行性,并体现出了成本低、实时性好、功能丰富的优势。