【摘 要】
：
随着制造业的蓬勃发展,中国人口的老龄化进一步加剧,以及劳动力体系构造的不断革新,越来越多的工业机械臂应用于生产实践中。焊接工艺在机械加工中占有至关重要的作用,因此焊接机械臂同样也是工业机械臂的重要组成部分。近年来制造业自动化程度不断升级,自动化要求也在不断提高,对于焊接机械臂的灵活度、定位精度、运动性能等方面也提出了越来越高的要求。本文结合项目需求,设计了一款用于异径交叉管道的刚柔耦合焊接机械臂,
论文部分内容阅读
随着制造业的蓬勃发展,中国人口的老龄化进一步加剧,以及劳动力体系构造的不断革新,越来越多的工业机械臂应用于生产实践中。焊接工艺在机械加工中占有至关重要的作用,因此焊接机械臂同样也是工业机械臂的重要组成部分。近年来制造业自动化程度不断升级,自动化要求也在不断提高,对于焊接机械臂的灵活度、定位精度、运动性能等方面也提出了越来越高的要求。本文结合项目需求,设计了一款用于异径交叉管道的刚柔耦合焊接机械臂,首先分析了待焊接工件的结构特点、尺寸以及焊接要求,由于管道系统焊接复杂,对焊接密封性以及机械臂的运动灵活度提出了较高的要求,遂本文提出了刚柔耦合的运动方案以满足实际生产需要。其次,本文分别对刚柔耦合焊接机械臂的结构进行设计,分析其运动自由度、工作范围,并结合其工作端柔性关节确定机械臂整体有效载荷以及重复定位精度。按照结构参数进行机械结构设计,采用了模块化设计理念,对焊接机械臂进行模块化设计,由运动性能需要把机械臂整体模块划分为三个,依次为基座传动模块;关节滑动模块;腕部转动模块。分别设计了驱动关节,传动结构,柔性关节液压囊,完成了关键杆组以及整体结构。刚性机械臂底座采用RPPR连接形式的4自由度构型,结合柔性关节对轨迹误差补偿从而提高定位精度,确定了刚柔耦合焊接机械臂方案。对本项目所设计的刚柔耦合焊接机械臂刚性底座进行运动学求解,完成柔性关节的建模,分析其运动位姿及运动范围,进行刚柔耦合运动包络确定。最后,采用ANSYS对关键零件进行强度校核,对承载臂进行了静力学分析和疲劳分析,对整体机械臂进行了可靠性验证。对刚柔耦合焊接机械臂进行工作状态分析,确定关键易损坏的零件,对其分别进行静力学分析、疲劳分析以及可靠性分析,推算焊接机械臂的使用寿命。通过本文内容,对刚柔耦合焊接机械臂进行了结构设计、运动性能、力学分析以及关键零件的校核,实现了密闭管道系统焊接所需硬件设计的工作要求。图[50]表[6]参[73]
其他文献
以新疆红提葡萄为实验材料,研究差压预冷装置和冷库预冷两种预冷方式对红提葡萄预冷速率及贮藏期间保鲜效果的影响。结果表明:差压预冷处理的红提葡萄降温速率明显比冷库预冷
演讲与口才类课程受到越来越多的关注。文章根据中国高校学生演讲能力不足的弱点和现阶段中国高校演讲与口才类课程的特点,探索性地对演讲与口才课程设计进行了改革。改革后
<正>安静的教室里,孩子们正在埋头认真地摆弄着手里的东西,空气中弥漫着泥土的芬芳。不一会儿,一个个惟妙惟肖、活灵活现的陶艺作品就呈现在眼前,窗外的阳光洒在上面,映着孩
目的:了解南京地区公众基础急救技能的掌握情况与培训需求。方法:采取方便抽样的方式,组织大学生对南京城区422名公众进行院前急救相关抽样调查。结果:各单项基础急救知识的
[目的]天灸治疗膝关节骨性关节炎临床疗效观察。[方法]随机分为治疗组60例和对照组60例,治疗组采用天灸,一般在夏季三伏天治疗。对照组采用传统针灸治疗。[结果]按照VAS疼痛
与理化、微生物分析技术不同,感官分析技术是一门以"人"为仪器,对样品及人群间的相对差别进行比较和测量的分析技术。本文从分析型与情感型感官评价两个方面,系统性地对该技
在广式月饼生产基础上,进行新式绿茶月饼工艺开发,研究了绿茶添加量、蒸煮温度和酸性稳定剂对茶糖浆质量的影响,并从感官评价、理化指标和卫生指标三方面对绿茶月饼品质进行
<正>企业领导的个人魅力能够美化企业形象,提升品牌效力;能够网罗四方人才,激发最高效能;更能够推动改革创新,谋求长效发展。企业领导人魅力对企业发展的影响有着不能忽视的
[目的]观察针灸治疗面瘫急性期的临床疗效。[方法]将127例患者随机分成两组,治疗组64例,以急性期即进行针灸治疗;对照组63例急性期仅口服西药,至急性期之后开始局部针灸治疗
[目的]探讨小儿胆囊炎胆石症的临床特点、诊断与治疗方法。[方法]回顾性总结14年间收治的小儿胆囊炎胆石症21例的临床资料,对其临床特点、诊疗方法以及随访资料进行分析。[结