【摘 要】
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大载荷对象的高精度智能控制不仅要求多阶段协同调控策略,更要求能对多运动目标进行实时距离检测、速度检测,来最终完成对多个运动目标的对接和控制。本次毕业设计就是基于这
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大载荷对象的高精度智能控制不仅要求多阶段协同调控策略,更要求能对多运动目标进行实时距离检测、速度检测,来最终完成对多个运动目标的对接和控制。本次毕业设计就是基于这样的背景,设计一个基于二自由度机器人的视觉伺服系统。该系统是一个已标定的双目视觉系统,它采用遗传算法(GA),利用遗传算法自身的特点,能更快更好地找到全局最优点,从而得到较高匹配精度的点,最后通过三维重建和速度模型,实现对目标事物的运动距离、瞬时速度的动态检测,从而能实时监视并控制目标事物的运作。此检测系统的主要硬件设备是:两台东芝的外部参数完全相同的黑白CCD摄像机,加拿大Matrox公司的图像采集卡,PC机以及一个两自由度机器人。在软件方面,采用在Windows 2000或者Windows XP环境下都能运行的软件,它是MIL/ActiveMIL或MIL-Lite/ActiveMIL-Lite。第一步:通过CCD摄像头和采集卡,采集图像特征点。第二步:目标定位和跟踪:本系统针对两自由度机器人的背景颜色,选择与背景颜色有明显差异的黑色圆形螺丝作为检测标志物,同时选择机器人运动平台上的四个螺丝所组成的平行四边形为特征,实现特征提取,从而完成对特征点和运动目标的跟踪。第三步:经过对序列图像进行分析研究,通过运动学模型和几何模型,跟踪特征目标并同时计算出这个运动特征目标在连续帧图像中移动的欧式距离第四步:通过公式v=ds/dt,v=(?);s=(?),求出目标点的的旋转角速度。最后对论文进行了全面总结,并论述了一些对立体视觉检测技术的展望和此次毕业设计的体会。
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