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行星齿轮传动作为机械传动装置中最常用的传动方式之一,已长期应用于各行各业。行星齿轮传动以其结构紧凑、重量轻、效率高、承载大等一系列优点广泛应用于航空航天、汽车、风力发电、仪器仪表、起重机械等领域。本文基于马鞍山市科技局项目“新型机器人关节减速器”,对3K型行星齿轮传动系统进行了动态特性研究。本文针对有限元法计算齿轮啮合刚度建模复杂、效率低等问题,通过推导渐开线齿轮精确齿面方程,利用APDL与UIDL语言对ANSYS进行二次开发,便于高效计算齿轮啮合刚度。针对3K型行星齿轮传动系统多啮合角、多变位的复