【摘 要】
：
该文系统地研究了虚拟现实技术在机器人生产线设计与仿真中的应用,并对虚拟环境计算理论中的两个问题;虚拟环境的多分辨率显示和虚拟环境中物体间的碰撞检测算法进行了深入的
论文部分内容阅读
该文系统地研究了虚拟现实技术在机器人生产线设计与仿真中的应用,并对虚拟环境计算理论中的两个问题;虚拟环境的多分辨率显示和虚拟环境中物体间的碰撞检测算法进行了深入的探讨.该文的第一部分工作是关于虚拟现实技术在机器人生产线布局与仿真中的应用.该文采用基于WTK的虚拟现实开发技术,实现了机器人生产线的模拟现实系统.在机器人运动仿真中,该文采用了通用的六自由度机器人逆运动学算法,对机器人运动轨迹中的奇异位姿进行了检测,并提出了在奇异位姿附近进行插值计算的奇异值处理方法.该文提出了一种虚拟环境的多分辨率模型生成算法,用于实现虚拟环境的多分辨率显示.由于三角形网格是目前表达虚拟环境的最主要的方式,该文通过三角形网格的简化操作实现了虚拟环境的不同细节层次表示.碰撞检测问题是一种典型的限时计算问题,对算法的速度有较高的要求.该文提出一种虚拟环境中物体间的多级快速碰撞检测算法.
其他文献
随着空间在轨服务技术的发展，使用空间机械臂来辅助或代替宇航员完成太空任务已成为当前空间运动体控制领域的研究热点之一。为降低发射成本和减小能量消耗，空间机械臂连杆一般
计算机技术已跨入网络时代,GIS网络化势在必行.地理信息系统网络化能带来以传统单机模式为代表的GIS系统所没有的许多好处.建立一个基于Internet网络的GIS集成平台-WebGIS,
多移动观测平台形式多样，其协同自定位和目标定位都是移动观测领域的基本前提和研究热点，在工业环境、日常生活、航空航天、军事等领域应用前景十分广阔。在复杂多变的实际环境
该文主要研究特定论域中的句子分析方法,句子分析包含两方面的内容,一要分析出句法结构,同时还要求获取句子中较深层的语义关系.对于汉语这种语法规则不完备而更强调语义的语
伴随着局部地区政治形势的变化，局部战争发生的概率增加，国家国防力量的建设越来越重要，同时随着科学技术的快速发展，在国防力量建设中武器装备的技术含量越来越高，步兵战车这一武
电力系统是一个典型的非线性时变大系统,如何保证电力系统负荷预测的准确性一直是制约电力系统自动化发展的一大难题.实践证明,随着电力系统日趋复杂,各种传统负荷预测技术已
半履带气垫车是将气垫技术应用于半履带车辆系统的特种软地面运载工具.该文主要完成了正在研制中的半履带气垫车的自动控制系统的设计.该文分析了气垫车中采用弹簧--垂直滑道
该文以Petri网为理论工具,对于并行系统中的死锁检测问题和分布式多媒体系统的同步建模问题作了分析和研究,主要内容和研究成果包括:(1)对于Petri网理论及应用的研究现状作了
该文以宝山钢铁集团公司委托建立高炉鼓风纲组状态监测系统为背景,根据国内外状态监测系统发展趋势,结合宝钢鼓风机组监测系统的原状,设计开发了一套鼓风机组在线实时状态监
低温空分是工业过程中应用最为广泛的生产高纯氮氧产品的装置，然而其热力学效率非常低。近年来，随着煤气化联合循环发电技术的发展，对氮氧产品的需求急剧增加。内部热耦合精馏塔