【摘 要】
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论文首先在机器人学思想的启发下,设想了一种开链、多自由度的机器人化护理床结构,它以尽可能简单、紧凑的机械机构完成尽可能多的护理体位位姿.然后从研究护理床床面的运动
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论文首先在机器人学思想的启发下,设想了一种开链、多自由度的机器人化护理床结构,它以尽可能简单、紧凑的机械机构完成尽可能多的护理体位位姿.然后从研究护理床床面的运动轨迹出发,分析了多种切实可行的机构方案,遵循护理床各项实际的要求,优化选择出曲柄摇块机构作为每一块床板(相当于机器人的杆)动作的执行机构,并且建立了该机构的运动模型,在此基础眶 对机构进行运动学、动力学分析,揭示了机构的实际运动过程和受力状况.为了护理床控制系统的设计和控制程序的编写,该论文推导出机器人单关节和多关节位置控制器的数学模型,建立了以AT89C52芯片为主控制芯片,包含数据采集、分析和处理,能区分键盘命令与语音命令的双重控制命令输入方式的单片机主控制系统.实现了语音识别模块针对特定人语音命令的识别,完盛誉了语音信号的数/模转换,采样保持,量化编码的功能,为单片机主控制系统提供了语音信号的数据支持.语音回放模块输出语音提示信号,其对应于护理床体位位姿变换时的相应动作.在整个控制系统中,该论文从硬件设计制作和软件编写两个方面建立了各个功能模块之间的联系,构建了量个从护理床使用者语音信号识别输入,单片机深度分析和处理控制信号,语音回放护理动作提示音,PLC控制直线电机运动的完整系统.论文最后对护理床的机械结构和控制系统进行了整体测试,各项技术指标达到预期的要求.
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