【摘 要】
：
随着信号处理技术和计算机技术的发展,越来越多的场合应用了计算机视觉来完成人眼所不能胜任的工作。在工业生产领域,工业机械手在抓取工件、自动分拣过程中,需要立体视觉起引导作用,此时由于工件在工作台或者在传送带平面上,方向是无序的,并且有些工件会出现两个或多个交叉、堆叠在一起的情况,该情况下的工件就不同于单一一个平放在工作台或者传送带平面上的工件,这种情况下就会增加工业机器手抓取的困难,解决堆叠零件的识
论文部分内容阅读
随着信号处理技术和计算机技术的发展,越来越多的场合应用了计算机视觉来完成人眼所不能胜任的工作。在工业生产领域,工业机械手在抓取工件、自动分拣过程中,需要立体视觉起引导作用,此时由于工件在工作台或者在传送带平面上,方向是无序的,并且有些工件会出现两个或多个交叉、堆叠在一起的情况,该情况下的工件就不同于单一一个平放在工作台或者传送带平面上的工件,这种情况下就会增加工业机器手抓取的困难,解决堆叠零件的识别与定位问题对生产中可准确抓取和分拣工件有重大实际意义。基于双目立体视觉系统对堆叠零件的识别与定位进行深入的研究,具体研究内容有以下几个方面:第一,对基于双目视觉的堆叠零件识别与定位的研究背景和意义进行阐述,分析了目前国内外在双目视觉技术方面的研究现状,总结了双目视觉在对堆叠零件位姿识别定位的不足,并且对实现算法中所应用的HALCON软件做了简单介绍。第二,设计了双目视觉对堆叠零件识别系统的总体方案,其中包括硬件模块和软件模块设计。对软件设计方案进行了调试实验,在HDevelop程序编辑器中进行相关算子的编辑,实现了软硬件的衔接过程。第三,研究堆叠零件位姿识别与定位过程中应用的双目视觉标定算法。具体地,提出基于HALCON的双目视觉的相机标定方法,验证标定原理和标定过程,并得出了相机内外参数的标定结果。第四,应用基于Blob分析的图像分割堆叠零件的轮廓特征提取方法,以及基于轮廓特征的模板匹配的方法完成了零件的识别和定位过程,并且以堆叠的小螺纹杆零件为例,进行实验验证,具有较好的旋转不变性和尺度不变性。最后,在立体匹配算法中,提出的基于优化的NCC立体匹配算法,并在HALCON软件上实现堆叠零件的立体匹配,得出堆叠零件匹配效果和结果;同时利用C#语言完成了堆叠零件识别与定位系统的实现。
其他文献
随着海洋监测和预报技术的不断发展,海洋数据资料快速累积,数据呈现出类型多样化、维度丰富化、数据量爆炸式增长等特征,推动了海洋领域研究进入大数据时代。但是与此同时,海量海洋数据在存储管理、挖掘分析和统计应用上也面临着巨大挑战。在当前技术背景下,非关系型的HBase分布式数据库和基于内存计算的Spark并行计算框架应运而生,其在海量数据处理方面的优异性能已被广泛应用于交通、金融、电子商务和社交网络等领
在油田采油过程中产生大量含油污水,为弥补采油后地层亏空,将采出的含油污水处理后回注,既实现了对地层能量的补充又节约了大量水资源。但对注水水质要求严格,当回注水含油量超标时,会导致地层堵塞,影响正常注水生产。所以必须对回注水含油量进行严格监测。传统检测方法检测精度低并且无法实现在线监测。因此,构建一套可快速、准确检测回注水含油量的检测体系变得尤为重要。本文在对回注水中含油量检测方法进行调研的基础上,
湿地具有多种重要的生态功能与重大的社会经济价值,随着城镇化与工业化的快速推进,湿地水环境污染问题日益严重,对于污染湿地水环境的治理修复刻不容缓。大庆市龙凤湿地是我国最大的城中湿地,其水环境状况在大庆市资源开发、人类生活、农业生产的影响之下每况愈下,对龙凤湿地水环境进行改善修复迫在眉睫。本研究在现阶段水环境修复方法的基础之上,结合气升式反应器机理,开发出以水力驱动的可原位同步修复龙凤湿地水环境底泥及
乳腺癌是致使女性死亡的第二大杀手,严重威胁着我国女性的身心健康,而乳腺癌的早筛查、早诊断和早治疗是唯一能够有效提高患者5年存活率的途径。钼靶X线检查具有操作简单快捷、对乳腺癌患者局部无创、对局部乳腺组织成像良好等三大特点,因此被广泛用于乳腺癌的早期筛查。然而,不同时期乳腺癌的影像学特征差异较大,且易受乳腺组织密度分布干扰和影响,使得人工阅片和智能分析过程中,容易出现漏诊和误诊等现象。虽然人工智能方
现阶段,计算机视觉技术和无人机平台的发展变得多元化,人们对无人机平台下的视觉跟踪功能需求越来越多。本文针对大多数跟踪算法难以同时满足在无人机平台应用中的实时性、准确度以及鲁棒性要求,以无人机平台下的视觉目标跟踪技术应用为研究中心,用模块化的形式将视觉跟踪技术分为目标检测、视觉单目标跟踪、视觉多目标跟踪三部分。其中针对无人机对海、无人机对地、无人机对空三个场景下的视觉单目标跟踪应用作具体研究,最后以
信息抽取是自然语言处理的关键技术。作为信息抽取最基本的任务之一,关系抽取的主要目的是抽取或识别出文本中实体间的语义关系,难点在于如何利用句子结构和解决特征稀疏问题。句子的结构信息能帮助理解句子含义,但是神经网络不能很好地对句子结构进行建模。另外,由于句子通常只包含少量的词语,特征稀疏问题非常严重。为了解决这两个问题,在传统基于浅层模型的关系抽取方法中,主要采用组合特征、核方法和句法解析获取句子中的
毒品成瘾是以戒断、复吸往复循环为特征的一种慢性功能性脑疾病,已成为严重影响人类健康和社会稳定的主要危险因素之一。对于毒品成瘾的防治,尤其是复吸的防治,尚缺乏有效方法。虽然通过戒断、药品、经颅刺激等方式治疗,毒品成瘾者对药物的依赖症状可以减退甚至完全消失,但在应激事件、药物相关线索或药物本身诱导下,原有的成瘾记忆能重新被唤起。因此研究毒品成瘾的神经机理对毒品成瘾的防治具有重要的意义。随着磁共振成像技
图像处理问题在过去几十年里得到了广泛的研究与应用,深度学习理论的快速发展给该问题提供了新的研究工具。基于深度卷积神经网络的模型在图像处理领域已经取得了巨大的成功,
近年来,随着制造业的迅猛发展和现代生产模式的变革,自动化立体仓库以其低占地面积、高作业效率和智能化等特点成为制造企业大力发展的重要装备。但在长重型管材的自动化存储方面还缺少相应的研究。为此,根据产学研合作企业的实际需求,通过深入分析长型管材的特点,结合现有立体仓库的优点和设计规范,开发设计出针对长型管材存储的自动化立体仓库;以期解决管材存储困难、效率低下的问题,为长型管材钣金加工自动化装备的开发应
高等教育承担着培养人才、发展科技、促进社会经济发展的重大责任,为社会经济的发展提供着重要的智力支持,高等教育促进社会文化建设,为社会可持续发展提供强大动力。上世纪90年代以来,随着我国高等教育管理体制改革的不断深入,实行“分级管理”的教育管理体制,省级政府负责本地区内除中央直属高校外的所有高校的全部教育经费的拨付,加重了地方政府投资高等教育的财政负担。随着高等院校的大规模扩招及高等教育需求量的增加