【摘 要】
：
自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)是高技术的集成体。随着水下机器人向大范围、大深度、长时间、多功能作业的发展,要求每项相关技术都要跟上需求,路
论文部分内容阅读
自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)是高技术的集成体。随着水下机器人向大范围、大深度、长时间、多功能作业的发展,要求每项相关技术都要跟上需求,路径规划技术作为自主能力的一个重要方面,同样要适应大范围、大深度、长时间、多功能作业的发展趋势。本文以解决大范围三维海洋环境的AUV路径规划问题为目标,提出了基于C空间几何理论的路径规划方法。首先,利用C空间理论对三维海洋环境进行建模,根据障碍物的几何特征,用规则的几何体近似障碍物,根据AUV的尺寸和运动特性确定膨胀半径,建立C空间障碍模型。得到包含高浓缩信息量的障碍物信息集合,大幅缩减大范围三维空间的环境信息量。其次,创造性的提出了模拟皮筋特性,基于C空间障碍物模型的路径规划算法,求解出并证明规则几何体上任意两点间的最短路径,由此得到了三维空间内的全局最短路。在复杂多障碍物环境下,利用angle抉择参数表,逃脱局部极小,得到全局最短路径。最后通过路径仿真和仿真案例的仿真结果,证明了路径规划算法的正确、快速、有效以及灵活性,该算法能够快速的处理大范围三维包含海流因素的路径规划问题,并且设有针对任务的处理接口,具有实际应用价值。
其他文献
对工程审价进行概括与定义。分析了工程审价前需要的准备及资料，提出工程审价针对的主要问题，然后阐述了工程审价需要注意的几方面工作。
我国铸造企业一直沿用冲入法进行铁水球化处理，球化剂中镁元素烧损严重，球化剂使用量大，球化质量不稳定，组织内含有大量片状和蠕虫状石墨，对基体割裂作用大，性能差，温度损失大，渣量多
<正>篮球教学训练是篮球教学课程的一个重要组成部分,是在篮球教练或篮球教师的指导与组织下进行的篮球基础学习部分。教师通过篮球教学让学生参与训练,使学生能够掌握篮球各
肾结石容易诱发尿路感染，并且反复尿路感染可导致肾功能不全．甚至危及生命。多发性、复杂性肾结石，包括鹿角形肾结石的治疗比较棘手。一般的开放手术或经皮肾镜碎石取石术均容易
【正】随着住房空间结构趋于多样化,各种异型阁楼越来越常见,这让业主装修起来感觉很困难。其实,只要仔细分析异型阁楼的优劣并根据自身特点巧妙装修、装饰,反而能出奇制胜地
在镁铝系合金晶粒细化工艺过程中,传统的变质剂采用的是MgCO3或C2Cl6等,在本文分别用MgCO3和La2(CO3)3处理AZ91D镁合金.实验结果表明,La2(CO3)3的细化效果要优于MgCO3对镁合
年产1万t球墨铸铁管件项目是泫氏集团“十二五”期间重大转型项目。该项目是泫氏铸管为保证客户整体购置球墨铸管的配套项目，对提升高平市铸造产业规模技术水平、打造山西省铸
<正>霍懋征老师是我国国宝级教师。几十年来,她受到了周恩来、温家宝等历届党和国家领导人的接见。周总理称她为"国宝",温总理称她是"把爱心献给教育的人"。可以说,霍老师在
在不断学习实践的基础上，对若干个国际媒体范围的体育新闻伦理案例及体育新闻伦理教育进行论述，旨在进一步促进我国体育新闻伦理教育的发展。
以脉冲微型反应器和色谱联用的方法，研究了以γ－Ａｌ２Ｏ３，ＴｉＯ２及Ｆ改性ＴｉＯ２为载体的Ｃｏ－Ｍｏ催化剂的加氢脱硫活性及反应动力学，结果表明，以ＴｉＯ２为载体的催化剂活性无高于以γ－Ａｌ２Ｏ３为载体的催化剂，从动力学角度看，这是由