【摘 要】
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在借鉴国内外研究成果的基础之上,运用基于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航系统用于汽车状态参数测量,给出了GPS测量汽车质心侧偏角的误差精度分析。论证了组合导航系统在汽车状
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在借鉴国内外研究成果的基础之上,运用基于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航系统用于汽车状态参数测量,给出了GPS测量汽车质心侧偏角的误差精度分析。论证了组合导航系统在汽车状态参数测量上的可行性。分析汽车质心侧偏角和侧偏角速度相平面,给出稳定域的直线描述。当汽车状态在稳定域外时,稳定性控制系统ESP参与汽车控制,将汽车控制在稳定域内。在Matlab/Simulink环境下建立动力学仿真模型,采用直接横摆力矩控制的ESP控制策略,针对不同的行驶工况分别进行了驾驶员开环和闭环的仿真分析。结果表明建立的稳定性的控制策略与算法基本正确,能够有效地改善车辆在不同附着系数路面上转向的稳定性,对驾驶员的转向操作有辅助作用。运用滑模控制理论设计主动前轮转向控制器AFS,并对AFS的控制特性进行分析。以稳定域为参考,根据AFS在低速、小侧偏角时能很好的控制汽车稳定性,高速不稳定时采用ESP的控制的思想,建立主动前轮转向AFS辅助ESP的协调控制策略,并在典型工况下仿真表明,协调控制算法能够在全工况下对车辆进行良好的协调控制,较好地改善汽车的操纵稳定性,其控制效果比采用独立控制系统更好。
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