无线紫外光蜂群无人机避让预警方法研究

• 作 者: 高鹏
• 出 处: 西安理工大学
• 发表日期: 2004年期
• 关键词: 无线紫外光 无人机集群 目标轨迹预测 局部避让

在军事领域中,无人机集群通常会面对强电磁干扰、无线电监听等复杂的作战环境,为了能够保障复杂环境下无人机集群内隐秘、稳定的机间通信,利用无线紫外光重构机间通信网络的研究方向越来越被研究学者们所重视。在利用机载无线紫外光设备恢复无人机集群内部通信网络之前,机间共享信息的减少势必会增加无人机之间碰撞的概率。本文以搭载无线紫外光设备的无人机集群为对象,针对无人机之间防碰撞的问题进行研究,具体的研究内容如下:(1)针对搭载无线紫外光设备的无人机集群内部防碰撞问题,研究了基于单目标轨迹预测的无线紫外光无人机机间避让算法。本文利用机载无线紫外光设备的覆盖特点、无人机运动特点改进了增强矢量场直方图算法,并结合单目标轨迹预测算法实现了路径规划中临近无人机轨迹的预测,为避让提供了更准确的位置信息。仿真结果表明,改进后的算法避让路径平滑、无明显抖动,在两种运动场景中的避让路径总长度减少了约3%,路径规划时间减少了约20%。(2)在实际应用中,无人机集群内部将要面临多无人机之间的防碰撞问题,因此如何实现快速、准确的避让是无人机集群作业中必不可少的研究部分。本文分析并提出了机载无线紫外光设备的覆盖模型—无线紫外光虚拟围栏模型,概述了多目标轨迹预测模型的构建过程,推导了基于无迹变换的高斯混合概率密度滤波迭代公式,设计了一种基于目标轨迹预测的无线紫外光无人机机间避让预警策略,开发了一套基于目标轨迹预测的无线紫外光无人机机间避让预警仿真展示平台。仿真结果表明,改进后的避让算法能够实现多个动态目标的局部避让、避让轨迹平滑,未出现局部极小等问题。综上所述,本文所提出的无线紫外光蜂群无人机避让预警方法能够实现对单个动态目标或者多个动态目标的避让预警,并且避让路径长度短、耗时少、轨迹平滑。