【摘 要】
：
随着社会的发展，建筑行业也是日新月异，但是现在的建筑施工还是依靠大量的人力，不仅劳动强度大，危险系数高，而且质量一致性得不到保证，所以对建筑机器人的研究具有重要的意义。轻载
论文部分内容阅读
随着社会的发展，建筑行业也是日新月异，但是现在的建筑施工还是依靠大量的人力，不仅劳动强度大，危险系数高，而且质量一致性得不到保证，所以对建筑机器人的研究具有重要的意义。轻载建筑机器人国内外研究取得了很多研究成果，但是安装重型大尺寸板材的建筑机器人的研究在国内外尚属空白。本课题来源于国家863 计划项目——板材安装室内装修机器人系统研究。本文主要完成了板材安装六自由度操作机械手系统的研究工作，主要工作和创新点包括以下几个方面：
首先，根据室内重型大尺寸板材的安装工艺要求，提出了串并联混合型六自由机械手结构，将机械手的三转动自由度和三移动自由度分成两个模块进行设计，三移动自由度采用直角坐标机构形式，三转动自由度采用并联机构。完成了六自由度操作机械手的结构方案。
然后，根据确定的结构分别对三自由度转动平台和三自由度移动平台进行了设计。对于转动平台，分析了典型的并联机构，选用了3－SPS/S 并联机构；对于移动平台，采用导轨滑块丝杠驱动的典型结构，完成了两个平台部件的选取。同时，对3-SPS/S 并联机构的控制策略进行了研究。
其次，对3-SPS/S 并联机构进行了运动学分析、动力学分析，为以后的控制系统的设计提供了理论基础。
利用虚拟样机技术完成了3－SPS/S 并联机构和三移动平台的结构设计和实体建模和虚拟装配，为以后实物装配选定了装配方案。利用ADAMS 对并联机构实体模型进行了运动学仿真，验证了3－SPS/S机构设计的正确性和合理性。
其他文献
火山岩油气藏勘探是一项综合地质、测井、地震、计算机等多学科的综合性勘探技术。论文结合以洪浩尔舒特凹陷为研究目标,利用地震、测井、录井和地质等资料建立火山岩体的单
本文以苏14区为研究区，通过综合应用岩心、测井、测试资料，建立了一套包括泥质含量、孔隙度、渗透率、含水饱和度等在内的，适合于低孔、低渗、低压条件下深层气田的测井解释模型
在我国快速发展过程中,我国经济在快速发展,社会在不断进步,我国已经逐渐步入了智能化、信息化时代,针对高速公路机电工程而言,其建筑施工过程中应用到了较多的智能设备.为确
葡萄花油层是榆树林油田物性最好、产能最高的含油层系之一,本文选取该层系储量最高、连片性最好的徐30区块为研究对象,对研究区沉积微相及储层物性等方面进行了深入研究,为
目前党建工作大多数还停留在一些旧的方式下,还未与当下时代结合.新时代下的党建工作一方面需要汲取新的思想作为发展的新思想方向;另外一方面需要结合新时期新模式和新技术.
感应测井在低孔、低渗和低阻地层的评价方面有应用优势;阵列感应测井在信息量和分辨能力较常规感应测井有明显的提高;我国已经具有各种阵列感应测井仪器(AIT、HDIL、HRAI和AI
本文将详细介绍实时数据库在煤化工行业中的主要功能,并提出降本增效、合理计划、设备管理及技术优化四项实时数据库的具体应用.通过更新实时数据库,使相关管理人员对煤化工
地震学理论的研究对象为地球介质,真实的地球介质其物理性质是非常复杂的。随着地震学理论的不断完善与发展,对地球介质的研究也经历了一个从均匀到非均匀、从完全弹性到非完
随着我国经济在快速发展,社会在不断进步,智能化在我国发展十分迅速,结合高清监控视频传输和采集的特点,深入研究了高速公路智能全程自动化监控系统,并涉及到其中的通信和软
车辆鉴别方法是智能交通系统的核心组成部分，在交通部门的违章检测、偷盗车辆检测方面占有重要的作用。违章车辆身份识别的主要目的是为了避免交通事故以及违法事件的发生，其实