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本论文综述了无刷直流电动机的发展现状及有待深入研究的问题，研究了大功率稀土永磁无刷直流鱼雷推进电机(BLDCM)控制系统的关键技术，完成了BLDCM控制系统的软硬件设计。 论文分析了BLDCM转矩脉动产生的原因，研究了换相电流引起的转矩脉动及其抑制方法，建立了在磁路不饱和，不计涡流和磁滞损耗，三相绕组完全对称条件下的无刷直流电机模型，分析了不同电流变化率条件下电流换相时段的转矩公式，通过与非换相时段转矩对比，推导出不同电流变化率条件下的转矩脉动，换相时间等，结合理论分析，