【摘 要】
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机器人自动装配就是用机器人代替人工将零件组合在一起最终形成产品的过程。机器人能够灵活地完成各种动作,尤其对装配过程中的重复性动作有突出优势。在传统的小型电子产品
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机器人自动装配就是用机器人代替人工将零件组合在一起最终形成产品的过程。机器人能够灵活地完成各种动作,尤其对装配过程中的重复性动作有突出优势。在传统的小型电子产品装配中,都是通过人工流水作业的方式完成的。流水作业耗费了大量人力、物力,并且工作效率低下。因此,研究工业机器人在小型电子产品中的装配工艺显得十分必要且具有重要意义。本文以手机为例,针对基于工业机器人的小型电子产品(尺寸外表尺寸在100毫米×100毫米×20毫米以内的电子产品)的自动化装配进行理论研究。主要研究内容如下：1.小型电子产品装配单元的设计。对小型电子产品装配单元布局常见的三种类型进行了详细介绍；2.装配顺序的控制。以手机后盖装配单元作为实例,对装配线中顺序控制的功能与互锁理论进行了研究。介绍了错误检测和修复措施；3.装配时间及动作分析。以后盖装配单元为例详细讲述了RTM时间分析方法。对于常见的装配动作,提出了一种新的数学表达方法来对其进行表示；4.装配系统的设计。对装配系统的设计及选择进行了研究,其中包括：装配自动化特点,送料方法,装配类型,连接方式,柔顺性。5.手机实例分析。采用优先关系矩阵对手机的装配优先关系进行分析。设计了两种类型的手机装配系统,并对装配系统中的装配单元给出了详细分析。最后,对装配动作及装配时间进行了研究。
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