论文部分内容阅读
近年来，随着计算技术和网络技术的飞速发展，网格计算技术应运而生。其目的是实现分布在不同地理位置、隶属不同组织、结构不同的计算资源的广泛共享，消除资源孤岛。 在科学研究以及工程建设中，人们遇到越来越多的且日趋复杂的数学运算问题，现有的单个PC的计算能力显得相对较弱，同时，计算能力强大的超级计算机因其昂贵的价格使其不能在一般的科研机构和工程建设单位普及，因此，运用网格技术来解决工程和科研中的数值计算问题，已经成为我们争相研究的内容。 本文针对当前网格计算的研究背景，探讨用网格中间件NetSlove构建数值计算网格，尝试解决机器人机构学领域数值计算的问题。 本文共分为7个部分，第一部分介绍了网格计算的国内、外研究现状，以及网格计算的发展趋势；第二部分着重介绍了网格的基础理论和网格体系结构；第三部分介绍和研究了著名的Globus和NetSolve两个网格项目，以及和数值计算相关的数学计算函数库；第四部分主要内容包括机器人机构学的基础知识、机器人机构的运动方程的解、机器人机构运动学逆解以及机构的工作空间分析；第五部分研究了NetSove网格中间件，并用其构建数值计算网格平台，在该平台上开发网格计算程序，解决数值计算问题；第六部分实现了一个算例来调用网格运算服务；第七部分是对本文的总结和对数值计算的展望。