【摘 要】
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随着国家在海洋开发上的发展,海底电缆工程数量增加,然而输电电缆的施工、维护技术和手段却明显滞后于其增长,目前还没有有效的手段对海底电缆的情况进行有效的监控。ROV(有
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随着国家在海洋开发上的发展,海底电缆工程数量增加,然而输电电缆的施工、维护技术和手段却明显滞后于其增长,目前还没有有效的手段对海底电缆的情况进行有效的监控。ROV(有缆水下机器人)技术作为高科技海洋装备技术,目前已应用于水下探测、考水下古、水下安检、水下拍摄、水下作业等应用领域。随着其使用范围和领域已经越来越广,整体技术也日趋成熟,将ROV技术应用于海底电缆巡检和施工已变得非常重要和迫切。本文主要涉及一种ROV本体结构设计及动力学仿真,对ROV本体及部分设备进行了设计研究。本文主要工作安排如下:第一章,论述了国内外ROV基本研究现状,介绍了 ROV的基本工作原理并简述了课题的来源和研究意义。第二章,根据本次海缆巡检的设计要求和目标,进行了总体方案的设计和研究,主要包括ROV的整体载体结构设计、耐压筒设计构思及方案选择,电力能源供给方案、密封和整体平衡问题的研究。第三章,对ROV的载体框架和主要零部件材料的选择进行了分析,进行了详细的设计计算并通过软件进行了仿真分析验证。第四章,建立了 ROV虚拟样机,介绍了虚拟装配注意事项;建立了 ROV运动学和动力学模型,进行了简单的分析。第五章,对ROV控制系统的选型以及硬件和软件进行了研究分析。第六章,对实验室调试、湖试和码头实验进行了介绍和小结,对已有的工作包括实验中出现的各种问题等进行了总结归纳,提出了实际可行的修改意见。第七章,对全文进行总结,并对后续实验提出展望。
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