【摘 要】
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该文主要针对HIT-III双足步行机器人动态步行行走中的运动学和动力学问题进行研究.首先建立了HIT-III机器人的运动学和动力学模型,利用Matlab6.1编制了仿真程序,并得到了仿真
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该文主要针对HIT-III双足步行机器人动态步行行走中的运动学和动力学问题进行研究.首先建立了HIT-III机器人的运动学和动力学模型,利用Matlab6.1编制了仿真程序,并得到了仿真曲线.在运动学分析及仿真部分,利用神经网络模拟机器人的关节变量和工作空间之间复杂的非映射关系.利用神经网络模型及误差补偿的方法,避免了繁琐的数据处理和复杂的公式推导,仿真曲线及试验结果证明该方法不仅精度高而且实时性能好.在动力学分析及仿真部分,该文利用Kane方程推导了机器人的动力学方程,并建立了基于拉格朗日方程的动力学显式方程.然后建立模糊神经网络模型对机器人的正向动力学进行了仿真论证,得出训练前后的轨迹曲线.最后,该文给出了地面反力的算法,应用第二章的步态规划方法对机器人的逆动力学进行了仿真.通过对各关节力矩曲线仿真结果的分析,为机器人本体设计提供了一定的依据.并将这种步态规划算法应用到HIT-III双足步行机器人的行走实验中,得到了理想的实验结果,在实验室坚硬的地面上实现了稳定步行.
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