【摘 要】
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该文针对近年来在移动机器人运动控制方面的两大研究热点问题——百完整约束轮式移动机器人的控制问题和多机器人协调运动问题——基于仿生策略,分别进行了系统而深入的研究.
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该文针对近年来在移动机器人运动控制方面的两大研究热点问题——百完整约束轮式移动机器人的控制问题和多机器人协调运动问题——基于仿生策略,分别进行了系统而深入的研究.主要研究结果如下:1、针对一类非完整约束轮式移动机器人,该文从仿人驾车思想出发,提出了一种基于人工场进行导向与控制的连续位姿镇定新方法.2、基于仿人理性决策原则,该文通过对传统遗传算法进行改造,提出进化含义更丰富、能够增强对极值搜索的进化算法——理性遗传算法.3、针对确知环境下的多机器人协调运动行为优化问题,该文提出基于理性遗传算法的协调运动行为合成与优化的方法.4、针对不确知环境下的多机器人协调运动问题,该文基于仿生行为决策规则及仿生行为协调策略,提出了一种新的多机器人协调运动行为综合算法.
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