【摘 要】
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该课题结合国家"63计划"项目"基于遥操作辅助医疗正骨机器人系统"进行,任务是设计用于完成正骨手术中牵引、复位操作的并联机器人,并对相关理论进行探讨.为进一步减小动平台
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该课题结合国家"63计划"项目"基于遥操作辅助医疗正骨机器人系统"进行,任务是设计用于完成正骨手术中牵引、复位操作的并联机器人,并对相关理论进行探讨.为进一步减小动平台尺寸,该文为验证作者提出的构件干涉判断方法的正确性,该文进行了正骨并联机器人构件间干涉的仿真及实验研究.同时对正骨并联机器人的重复性位置精度进行了测量.通过对虎克铰干涉的研究给出了一种可以将虎克铰尺寸优化到最小的方法.同时对并联机构自由度简化计算方法进行了研究.
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