【摘 要】
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国内运载火箭连接器均采用手动对接方式,为解决箭地管路连接问题、节省人力资源、缩短操作时间,适应运载火箭快速发射的发展趋势,开展运载火箭自动对接连接器设计与研究显得
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国内运载火箭连接器均采用手动对接方式,为解决箭地管路连接问题、节省人力资源、缩短操作时间,适应运载火箭快速发射的发展趋势,开展运载火箭自动对接连接器设计与研究显得尤为重要。为实现连接器自动对接与随动功能,设计执行系统与悬挂系统。执行系统采用3-(2PSS)并联机构,对其进行运动学、力学分析,得到机构的正反解；利用解析法和Matlab编程绘图法获得机构的工作空间,并求解该机构的雅克比矩阵和不发生奇异位置的条件。同时,考虑执行机构中各定杆、动平台的质量,采用虚位移原理建立3-(2PSS)机构的静力学方程,以及基于第二类拉格朗日法的3-(2PSS)机构动力学方程,并通过仿真对液压系统进行了选型设计。悬挂系统采用六弹簧导向杆装置组成的悬挂机构,通过仿真计算得到合适的弹簧刚度、阻尼系数。建立自动对接连接器系统的动力学模型,对自动对接、随动过程进行仿真分析。对于自动对接过程,分析了不同的对接速度、延迟时间对系统对接过程的影响,为控制系统设计提供参考；对于随动过程,通过分析验证了执行机构具有良好的随动性能,悬挂机构能够补偿地面连接器面板与动平台之间的相对位移和角度差,具有良好的变形效果,且对箭体作用力小,证实了设计的可行性。
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