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巡检机器人遇到复杂未知多变的地形，如室内与室外的各种复杂路面、楼梯、台阶、沟壑等，需要有很强的环境适应能力，能够及时检测报警并告知相关工作人员，减少事故的发生。因此，研究
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巡检机器人遇到复杂未知多变的地形，如室内与室外的各种复杂路面、楼梯、台阶、沟壑等，需要有很强的环境适应能力，能够及时检测报警并告知相关工作人员，减少事故的发生。因此，研究一种具有较强越障能力和灵活机动的巡检机器人具有十分重要的意义。巡检机器人的底盘是一种典型的移动机器人，经查阅大量文献资料并对国内外移动机器人的研究现状进行了综合分析，研究了一种轮履复合式移动底盘机械系统。 首先，根据巡检机器人的工作环境和功能要求对其进行总体方案设计，提出了一种独特新颖的轮履复合式移动底盘机构。该移动底盘机构包括主体履带机构、摆臂机构以及行走轮机构，其中行走轮机构与摆臂机构组成状态切换机构，可以根据工作环境的不同进行行驶状态的灵活切换。分别对履带越障机构、状态切换机构以及关键零部件进行详细的结构设计，通过对机器人的关键零部件进行有限元分析，确定零件的刚度与强度满足设计要求。其次，对机器人进行运动学建模分析，深入探讨了机器人轮式行走直线行驶以及转弯的实现，并分析了机器人履带越障的过程，为机器人实现路径规划提供理论基础。再次，对机器人建立动力学模型，并建立相应的动力学方程，对其越障过程进行动力学仿真分析，得出机器人驱动力、扭矩随时间变化的规律，为精确地设计机器人的控制系统提供理论基础。 最后，制作了轮履复合式巡检机器人试验样机，主要对机器人进行平坦路面快速行驶、爬坡、爬楼和跨越沟壑等相关试验，验证机器人机械系统结构设计的可行性与有效性。并对机器人提出了进一步的优化建议，对其发展前景进行了展望。
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