【摘 要】
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在采用机器人作远程骨科手术时,虽然手术过程可在远程方式下由计算机控制的机器人系统自动实现,但医生的手动干预有时是不可避免的.本文提出一种床旁手持式编程操作器供医生
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在采用机器人作远程骨科手术时,虽然手术过程可在远程方式下由计算机控制的机器人系统自动实现,但医生的手动干预有时是不可避免的.本文提出一种床旁手持式编程操作器供医生就近对机器人系统实施手动操作.本文设计了以8031单片机为核心器件的控制电路,编写了单片机控制程序,以实现键盘及液晶显示内容的数据处理.在主控计算机一侧,各子系统的运动控制软件已做成函数库,本文仅用Visual C++编写了根据编程操作器上不同按键的操作调用这些函数并将其嵌入到原主控软件中的应用程序.原导航机器人是一台外购的设备,虽然该设备已配备了示教盒,但为了方便医生操作,也考虑到以后可能要自制这台设备,本文实现了原示教盒的部分功能.这部分内容包括机器人在直角坐标系、关节坐标系及工具坐标系下的示教再现操作功能.编程操作器通过RS232接口与主控计算机进行数据传递,本文也编写了实现这个功能的相应程序,并设计了相应的电路.
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