【摘 要】
：
当前汽车作为便利的交通代步工具,其保有量每年呈快速增长的态势。但交通安全事故的增加,导致人民的生命和财产遭受巨大损失。因此汽车安全辅助驾驶技术与无人驾驶技术可以很
论文部分内容阅读
当前汽车作为便利的交通代步工具,其保有量每年呈快速增长的态势。但交通安全事故的增加,导致人民的生命和财产遭受巨大损失。因此汽车安全辅助驾驶技术与无人驾驶技术可以很好的避免因驾驶员的原因导致的交通安全事故。本文以省自然科学基金为依托,基于毫米波雷达与Mobileye融合算法对车辆行驶环境中的目标进行跟踪,并对冲突危险评估算法与冲突预警策略进行了研究。由于毫米波雷达检测的数据存在虚警率高的问题,本文提出对检测数据进行有效目标初步筛选后,再采用有效生命周期检验法,对初选的雷达检测目标进行相邻周期内运动参数的连续性判断,并对多帧数据进行连续跟踪判断,使得毫米波雷达检测目标的有效性与稳定性得到了很大提高。并使用卡尔曼加权融合算法对数据关联完成后的传感器数据进行融合,同时使用交互式多模型算法进行目标跟踪,有效的解决了单模型算法目标跟踪的精度不够的问题。针对大量只考虑制动或换道的单一预警策略的研究,本文考虑了多种预警策略,以四种预警策略:保持当前状态行驶、以一定减速度减速行驶、紧急制动、换道行驶进行了预警策略的研究,并对四种预警策略的切换时机进行了判断设置,使得四种预警策略可以依据判断条件进行相应的匹配,对于解决交通冲突更加符合真实交通环境。针对只使用一种冲突危险评估算法,使得冲突危险评估无法同时满足高效与准确的要求的问题,本文对比研究了基于车辆状态的冲突危险评估、基于驾驶意图的冲突危险评估、基于虚拟力场法的冲突危险评估与基于矢量直方图法冲突危险评估四种冲突危险评估算法,提出将基于车辆状态的冲突危险评估算法与基于矢量直方图法冲突危险评估算法进行结合,形成了实时准确的冲突危险评估与预警策略选择系统,并且本文采取了融合卡尔曼滤波的办法,解决了基于矢量直方图法冲突危险评估算法无法预测的问题。针对研究的多传感器融合的目标跟踪算法以及基于冲突危险评估的预警策略选择系统,本文基于哈佛H7进行改装完成了无人驾驶实验平台的搭建,从而对本文的研究内容进行了实车验证,实现了目标跟踪稳定,不同状态的目标与工况下冲突危险评估准确,基本满足了平稳预警策略选择。
其他文献
黄酒是世界上三大酿造酒之一,独特的酿造工艺赋予了黄酒醇厚的风味和丰富的营养成分,但其中较高含量的生物胺存在一定的食品安全隐患。黄酒中生物胺的形成主要源于发酵微生物
随着教育的深化改革,现下教育部门对小学语文教学提出更高的要求,特别是阅读教学这个板块的内容。小学阶段是培养学生语文阅读能力综合素养的黄金时期,仅仅通过教材的固定内
湿式氧化技术是一种适合处理高浓度有机废水的绿色技术,利用氧气将有机物氧化成生物毒性小的小分子中间产物,或生成二氧化碳、无机酸等矿化产物。目前湿式氧化技术的研究主要
随着我国经济的不断发展与社会转型,空巢老人这一社会问题变得日益突出,保障好这一特殊群体拥有一个幸福安稳的晚年,科学合理的体育生活方式应该发挥积极作用。经常参加体育
化石燃料燃烧排放大量的二氧化碳已成为全球变暖的主要原因。将二氧化碳电化学还原(ERC)成高价值的可再生能源产品,不仅是一种高效清洁的资源化利用方式,也是缓解全球温室效
伴随着自动化技术在汽车零部件生产中的广泛应用,针对汽车挤压类零件常用的传统磷皂化工艺正逐步被新型润滑剂所取代,而新的润滑工艺需要新的润滑设备相匹配的市场需要,本文研制了一种零件表面浸润处理装置以满足科研需要,为此同时进行了工业自动化零件表面处理装置结构设计,以满足相关制造企业实际生产需要,针对上述两套设备配备有相应的零件表面润滑工序进行实际生产,本文主要研究内容如下:1.分析传统润滑剂制备工艺、涂
[背景]慢性阻塞性肺疾病(慢阻肺,Chronic Obstructive Pulmonary Disease,COPD)为临床最常见的呼吸系统疾病之一,全球患病率与死亡率逐年上升。COPD病程长,病情进展后所将出现的各种并发症,造成人体脏器的损伤,也间接地导致了患者的死亡。经过多年的研究与临床实践,现代医学以药物等对COPD症状的控制已相当成熟,但是对于预防本病的发生或是防止病情进一步加重的手段,
为了提高企业的创新能力,确定了企业当前存在的诸多问题,并为企业提供了相应的改革措施和营销策略,经过多方查阅文献的方式分析理解适合德芙的营销理念和营销方案。本文通过
改革开发以来,我国农村发生了前所未有的变化,农村宅基地规范化管理是新农村建设的一项基础性工作。本文指出农村宅基地管理中应当着重解决的问题是一户多宅和宅基地超占、大
日本文学中的樱花观并不是固定且唯一的,通过对日本文学作品的概览能够发现,在不同的社会时期,日本文学中所呈现出来的樱花观是具有演变特征的。本文通过对日本不同时期文学